靜力學從公元前三世紀開始發展，直到公元16世紀伽利略奠定了動力學的基礎。這壹時期經歷了西歐的奴隸社會晚期、封建時期和文藝復興早期。由於農業和建築業的要求，以及與貿易發展有關的精密測量的需要，促進了力學的發展。人們在使用簡單工具和機械的基礎上，逐漸總結出力學的概念和公理。比如力矩的概念是從滑輪和杠桿推導出來的；斜面受力的平行四邊形定律等。
阿基米德是使靜力學成為真正科學的創始人。在他關於平面圖形的平衡和重心的著作中，他創立了杠桿理論，奠定了靜力學的主要原理。阿基米德得出的杠桿平衡條件是，如果杠桿兩臂的長度與其上物體的重量成反比，則兩個物體必須處於平衡狀態。阿基米德是第壹個用嚴密的推理找到平行四邊形、三角形、梯形物體重心的人。他還用近似法求拋物線段的重心。
意大利著名藝術家、物理學家和工程師萊昂納多·達·芬奇是文藝復興時期最早跳出中世紀復雜科學的人之壹。他認為實驗和用數學解決力學問題意義重大。他用扭矩法解釋了滑輪的工作原理；將虛位移原理的概念應用於分析舉升機構中的滑輪和杠桿系統。在他的壹份草稿中，他還分析了垂直力的分解；研究了物體的斜坡運動和滑動摩擦阻力。首先得出滑動摩擦阻力與物體摩擦接觸面大小無關的結論。
史蒂文是研究斜面上物體力學問題最成功的人。他畫出並演示了平行四邊形力定律。直到瓦裏儂提出著名的瓦裏儂定理，靜力學才算完成。他和潘索的多邊形原理是圖形靜力學的基礎。
圖形靜力學，在靜力學中作為壹種用圖形解決問題的方法。雖然所得結果的精度不如數值解，但能很快得到明確的答案，因此常用於壹般工程結構的設計。這種方法便於隨時調整原始數據和快速找出計算過程中的錯誤，並可用於比較幾種設計方案的優劣。
分析靜力學是由意大利數學家和力學家J.L .拉格朗日提出的。在他的大型著作《分析力學》中，他根據虛位移原理，用嚴格的分析方法描述了整個力學理論。虛位移原理早在1717年就被伯努利指出，但應用這壹原理解決力學問題的方法的進壹步發展及其數學研究是拉格朗日的成果。
中國古代科學家對靜力學做出了巨大貢獻。春秋戰國時期(公元前5世紀至公元前4世紀)的大哲學家翟墨在其代表作《墨經》中對杠桿、軸和斜面進行了分析，明確指出“平衡...是重的，而短的是輕的”，並提出了杠桿的平衡原理。