魯棒控制簡介今天的自動控制技術是基於反饋的概念。反饋理論的要素包括三個部分:測量、比較和實施。測量相關變量，將其與期望值進行比較，並使用該誤差來校正調節控制系統的響應。魯棒控制的研究始於20世紀50年代。在過去的20年裏，魯棒控制壹直是國際自動控制領域的研究熱點。所謂“魯棒性”是指控制系統在壹定的參數攝動(結構、大小)下保持壹定的性能特性。根據對性能的不同定義，可以分為穩定魯棒性和性能魯棒性。以閉環系統魯棒性為目標設計的固定控制器稱為魯棒控制器。魯棒控制的早期研究主要是針對小擾動下SISO的不確定性，代表性的是Zames提出的微分靈敏度分析。而實際工業過程中的故障導致系統中參數的變化，是有界擾動而不是無窮小擾動。因此，現代魯棒控制應運而生，其重點在於有界擾動下系統性能的保持和控制。現代魯棒控制是壹種註重控制算法可靠性研究的控制器設計方法。其設計目標是找到控制系統必須滿足的最低要求，以保證實際環境中的安全要求。控制器壹經設計，其參數不可更改，控制性能可得到保證。魯棒控制方法壹般假設過程的動態特性及其在時域或頻域的變化範圍的信息。有些算法不需要精確的過程模型，但需要壹些離線辨識。壹般魯棒控制系統的設計是基於壹些最壞的情況，所以壹般系統不會工作在最優狀態。常用的設計方法包括:INA方法、同時鎮定、完整性控制器設計、魯棒控制、魯棒PID控制、魯棒極點配置、魯棒觀測器等。魯棒控制方法適用於以穩定性和可靠性為主要目標的應用。同時，過程的動態特性是已知的，可以預測不確定因素的範圍。飛機和宇宙飛船的控制就是這種系統的壹個例子。在過程控制的應用中，壹些控制系統也可以用魯棒控制方法來設計，特別是對於那些關鍵的和(1)不確定的大範圍因素；(2)穩定裕度小的對象。然而，魯棒控制系統的設計應該由資深專家來完成。壹旦設計成功，就沒有太多的人工幹預。
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