寧波歷史悠久。早在7000多年前，我們的祖先就在這裏繁衍生息，創造了燦爛的河姆渡文化。
春秋時期是越國的地盤，戰國中期以後是楚國的地盤。公元前222年，秦定楚，位於江南，分殷、直、三郡，屬會稽郡。從兩漢三國到魏晉南北朝，三郡的地域範圍除了所屬的州、國、郡名稱外，基本保持不變。隋開帝九年(589)，三郡與余姚合並，稱郡，郡治小溪(今鄞州區鄞江鎮)，仍屬會稽郡。唐武德四年(621)，遷鄞州，立州於三江口(今寧波老城)；武德八年(625)改稱祁縣，屬越州，郡治復溪。唐開元二十六年(738年)設立明州，轄知、慈溪、奉化、翁山四縣，州也由小溪管轄。唐長清元年(821)，國政由小溪遷至三江口，建子城，奠定了寧波城壹千多年的發展基礎。據記載，寧波最早的城墻是東晉隆安四年(400年)劉牢之所建，稱蛯原姫奈墻，所以地址據說在今天西門蛯原姫奈墻巷壹帶。五代稱明州望海水師。北宋劍龍元年(960)，稱明州郭峰軍。南宋紹興三年(1133)，設沿海使，轄文泰、嶽明四郡。南宋慶元元年(1195)，升為慶元府。元十三年(1276)，稱清源路。大德七年(1303)，在浙東設立元帥府。武元年(1367)，朱元璋稱明州府，明洪武十四年(1381)，改稱寧波府。寧波的名字壹直沿用至今。清順治十五年(1658)，寧波設寧紹臺路。1927年，鄞縣城區劃為寧波市。
1949年5月，浙東解放，鄞縣城設寧波城，城亦為寧波署駐地。1983，撤銷專署，實行市管縣體制。隨著北侖深水港的開發建設，寧波逐漸從壹個河口城市演變為壹個海港城市，並形成了三江、鎮海、北侖沿海河流開發的空間格局。1986年寧波被列為國家歷史文化名城，1987年經國務院批準，成為計劃單列市。
寧波是國內外著名的商埠。在唐代，它是與日本、新羅和東南亞壹些國家進行貿易的主要港口。1522年，葡萄牙人在雙嶼設立基地進行走私貿易，後被明軍討伐。鴉片戰爭後，寧波是“五口通商”口岸之壹，對外開放。近代歷史上，寧波新興工商業發展較早，“寧波幫”享譽海內外。寧波人在上海居民中占很大比例。2000年，北侖港成為著名的深水港。