中國的地圖學歷史悠久，記載的古代地圖很多，但大多已經失傳。現存最早的地圖是1973年底湖南長沙馬王堆三號漢墓發現的繪在帛書上的三幅地圖:地形圖、駐軍圖、城市圖。它們已經存在了2100多年，不僅是中國現存最早的基於實際測量的地圖，也是世界上最早的地圖。
這三張地圖顯示的方向是上、下和北，左東是右和西，這與目前的普通地圖正好相反。其中地形圖長96厘米，寬96厘米，有山脈、河流、聚落、道路等。，它具有現代地形圖的基本內容。這張地圖的地理範圍相當於廣西泉州灌陽以東，湖南新田、廣東連縣以西。經測算，其主體部分的比例為壹比十八萬。地圖中的主要區域包括當時長沙(諸侯國)的南部，即湘江上遊、瀟水流域、南嶺山、九重山，地圖的精度相當高。圖中使用了閉合曲線。它準確地表現了山脈的山體和延伸趨勢。九嶷山的表現手法比較原始，除了山的外部用粗的閉合曲線繪制，用細線繪制成魚鱗狀，層層展現峰巒起伏，類似於現在的等高線繪制。大大小小30多條河流，80多個居民區被精確地繪制在地圖上。地圖上的河流、道路、居民區、山脈都用統壹的符號表示。此外，這種地圖具有現代地圖中“主要區域詳細，相鄰區域省略”的特點。這幅畫的準確性表明它是在相當科學的測量方法的基礎上繪制的，其嫻熟的筆法表明繪畫水平也很高。
駐軍圖長98厘米，寬76厘米。它是用黑色、紅色和藍色繪制的。它覆蓋了地形圖的東南部分，其比例大約是地形圖的兩倍。它是壹張軍事駐防地圖，不僅描繪了山川、河流、道路和居民區，還標註了9個駐防地的部署、防區界限和指揮城堡。駐軍圖反映了漢初長沙的軍事情況，對研究西漢時期的作戰思想具有重要的參考價值。這張地圖是目前中國和世界上發現的最早的軍事地圖。
馬王堆三號漢墓出土的地圖反映了中國古代相當高的地圖測繪水平，是研究中國古代歷史地理，特別是西漢歷史地理的珍貴資料。他們的發現不僅是中國地圖學史上的壹件大事，也為世界地圖學史增添了光彩。