豆腐存在的歷史悠久，相傳是在前164年，由中國漢高祖劉邦之孫—淮南王劉安所發明。
劉安在安徽省壽縣與淮南交界處的八公山上燒藥煉丹的時候，偶然以石膏點豆汁，從而發明豆腐。
袁翰青以為五代才有豆腐。
日本學者筱田統根據五代陶谷所著《清異錄》“為青陽丞，潔己勤民，肉味不給，日市豆腐數個”，認為豆腐起源於唐朝末期。
1960年在河南密縣打虎亭東漢墓發現的石刻壁畫，再度掀起豆腐是 否起源漢代的爭論。
《李約瑟中國科學技術史》第六卷第五分冊《發酵與食品科學》壹書的作者黃興宗，綜合各方的見解，偏向與認為打虎亭東漢壁畫描寫的不是釀酒，而是描寫制造豆腐的過程。
但他認為，漢代發明的豆腐未曾將豆漿加熱，乃是原始豆腐，其凝固性和口感都不如當前的豆腐，因此未能進入烹調主流。
到宋代豆腐方才成為重要的食品。
南宋詩人陸遊記載蘇東坡喜歡吃蜜餞豆腐面筋；吳自牧《夢粱錄》記載，京城臨安的酒鋪賣豆腐和煎豆腐。
日本傳統的觀點，認為唐代鑒真和尚在公元757年東渡日本時把制作豆腐的技術傳入日本，日本人視鑒真為祖師，不過，學者們至今還沒有找到日本在唐代有豆腐的證據。
1183年日本朝廷管員神主中臣佑重的日記中記載有“唐腐”，約半世紀後，有壹封日本僧人日連上人的書信中出現suridofu，可能是壹種豆腐。
到十四世紀，日本文獻中多次出現“唐腐”、“唐布”等詞，而“豆腐”壹詞，遲至1489年才出現於日本。
天明二年（1782年），大阪曾谷川本出版了壹部名為《豆腐百珍》的食譜，書中介紹了100多種豆腐的烹飪方法。
豆腐在宋朝時傳入朝鮮，19世紀初才傳入歐洲、非洲和北美。
如今豆腐在越南、泰國、韓國、日本等國家已成為主要食物之壹。
1665年多明我會士閔明我（Domingo Fernández de Navarrete）在《旅行記》中最早向歐洲人介紹壹種在中國上自帝王下至平民多食用的食物，豆腐，介紹豆腐制法。
在20世紀中期，西方國家不太熟悉豆腐，隨著中西文化交流，以及素食主義和健康食物日趨重要，在20世紀末期廣為西方食用。
現今，在西方的亞洲產品市場，農產品市場、健康食品店和大型超級市場都能買到豆腐。
在中國的超級市場，可以找到4至5種不同軟硬度的豆腐。
豆腐制作發展到現代已經不是單純的靠人力去完成了，經過現代科技加工出來的豆腐擁有美觀、營養價值高、產品種類豐富等特點。
很早以前制作豆腐的方法全部是由人力來完成的，磨豆漿、過濾豆腐渣、壓水分等等，很費勁。
現代科技已經使豆腐實現了流水線生產，各種電氣化的磨漿機、甩漿機、壓幹機將豆腐制作從泡黃豆到出成品壹條龍生產，日產量比過去提高了4倍以上。
2012年底，新型的家用豆腐機也被研發出來，可以在家裏輕松制作豆腐。