1955年以前，韓國是沒有跆拳道壹詞的，韓國的武術也以空手道、唐手道和民間少數的跆跟等為主，日治時期，大量韓國青年學生赴日留學，在日本接受了系統的松濤館空手道訓練，回國後他們開始創立道館教授學生。日本戰敗後，韓國獲得民族獨立，大批空手道、唐手道道館興起，韓國早期空手道傳播者們將民族傳統武術跆跟與空手道相結合，稱為唐手道。並出現了最早的壹批韓國道館，這就是後來的九大道館。
“跆拳道”壹詞，是1955年由韓國的崔泓熙將軍命名。崔泓熙將軍早年在留學日本時，學習了日本松濤館流空手道，並將其與韓國傳統武技跆跟、手搏等技術融入到跆拳道中去。總之，現代的跆拳道是結合當代東亞武技之長的韓國發源武術運動之壹。
跆拳道是經過東亞文化發展的壹項韓國武術，以“始於禮，終於禮”的武道精神為基礎。其腳法占70%。跆拳道的套路***有25套；另外還有兵器、擒拿、摔鎖、對拆自衛術及10余種基本功夫等。
跆拳道於1988年奧運會時為示範項目；於1992年的巴塞羅那奧運會開始為試驗比賽項目；到2000年的悉尼奧運會成為正式比賽項目。
跆拳道在全世界的組織主要分為兩個體系，分別為：國際跆拳道聯盟（ITF）和世界跆拳道聯盟（WTF）。奧運會采用的是WTF體系。