遠古時期，人們偶然被壹些尖硬物體，如石頭、荊棘等碰撞了身體表面的某個部位，會出現意想不到的疼痛被減輕的現象。古人開始有意識地用壹些尖利的石塊來刺身體的某些部位或人為地刺破身體使之出血，以減輕疼痛。古書上曾多次提到針刺的原始工具是石針，稱為砭石。《山海經》說：" 有石如玉，可以為針" ，是關於石針的早期記載。故說，砭石是後世刀針工具的基礎和前身。
《黃帝內經》說：" 藏寒生滿病，其治宜灸" ，便是指灸術，其中詳細描述了九針的形制，並大量記述了針灸的理論與技術。溯源針灸，灸法產生於火的發現和使用之後。在用火的過程中，人們發現身體某部位的病痛經火的燒灼、烘烤而得以緩解或解除，繼而學會用獸皮或樹皮包裹燒熱的石塊、砂土進行局部熱熨，逐步發展以點燃樹枝或幹草烘烤來治療疾病。" 砭而刺之" 漸發展為針法，" 熱而熨之" 漸發展為灸法，這就是針灸療法的前身。
隨著人類的進化和社會生產力的發展，人們對針灸的認識和方法進行不斷地改進。
新石器時代先人們開始使用砭石進行放血的過程以減輕疼痛，這種砭石大約出現於距今8000 至4000年前的新石器時代，相當於氏族公社制度的後期，人們已掌握了挖制、磨制技術，能夠制作出壹些比較精致的、適合於刺入身體以治療疾病的石器，這種石器就是最古老的醫療工具砭石。人們就用" 砭石" 刺入身體的某壹部位治療疾病。砭石在當時還更常用於外科化膿性感染的切開排膿，所以又被稱為針石。
與此同時，在艾灸方面，人們發現艾葉易燃，於體表局部進行溫熱刺激，能夠有效的減少病痛。“灸”字考 “灸”字，在現存文獻中，以《莊子》最早提及。《莊子·盜跖篇》載孔子勸說柳下跖，碰了個大釘子，事後對柳下季說，“丘所謂無病而自灸也”。但“灸”的本字是“久”字。如1975年於湖北雲夢睡虎地出土的奉墓竹簡（法律文書）《封診式·賊死》中載，“男子丁壯，析（皙）色，長七尺壹寸，發長二尺，其腹有久故瘢二所”，此“久”即“灸”之本義，訓為灸灼。漢墓出土的《五十二病方》、《陰陽十壹脈灸經》，《足臂十壹脈灸經》、《脈法》、《武威漢摹醫簡》中均作“久”字。“久”以後演變為“灸”字。漢代許慎《說文解字》曰：“灸，灼也。從火。”經考證，灸法在殷代就已出現。康殷認為在商周初期灸法、熨法已普遍流行。 青銅器時代，金屬器具開始使用，這時為後世廣泛應用的九針開始逐漸發展，壹般認為九針是在青銅器時代開始萌芽，到鐵器時代才制作成功的。所謂古九針是指具有九種不同形狀的金屬針具，具有不同的治療用途它是在承襲“砭石、針石、镵石”的基礎上，經過漫長
的歷史時期，不斷改進，逐漸完善而成的。九針的硬度可與砭石相媲美，其彈性、韌性、鋒利的程度更優於砭石，還可以制造的很精巧。由於它有九種不同的形狀，在治療上不但保留了砭石切腫排膿的功能，而且還極大地擴展了用途，具有多種治療功能。
（1）镵針：針頭大，針尖銳利，除去末端壹分尖銳外，有1.5寸的針柄，***長1.6寸。镵針主要用來刺人體陽分的淺表部位。即可以用於針刺皮膚疾患。
（2）員針：針身為圓柱形，針尖橢圓如卵，長1.6寸。員針主要適應治療肌肉的病癥即主治邪在分肉之間的疾患，用於針刺肌肉的疾患，亦可作按摩用。
（3）鍉針：針身較大，針尖圓而微尖，如黍粟壹樣，長3.5寸。鍉針主要適應治療血脈的病癥，主要是用以按摩經脈，而不致刺入皮膚，陷入肌肉，能流通氣血。即用來針刺脈絡疾患。
（4）鋒針：針身為圓柱形，針鋒銳利，三面有鋒棱，長1.6寸。鋒針可作刺絡放血之用，主治癰瘍痹癥等疾患，也可以針刺筋的疾患。
（5）鈹針：針身模仿寶劍的劍鋒制成，針尖如形如劍鋒之利，闊2.5分，長4寸。主治癰膿和寒熱不調的病癥，可用作切開排膿。凡病膿瘍者，可取鈹針，也可以針刺骨的疾患。
（6）員利針：針身略粗，針尖稍大，圓而且銳利，長1.6寸。主治癰證和痹證，深刺之，可以治暴痛。此類針也用來調和陰陽。
（7）毫針：針尖纖細如蚊喙，長3.6寸。毫針最細，適於刺入各經的孔穴，即可祛除邪氣又可扶養正氣，主治寒熱痹痛、邪在經脈的疾病。
也可用來補益精氣。
（8）長針：針身長，針尖鋒利，長7寸。主治邪氣深著，日久不愈的痹癥。 凡病在內部深層的疾患，可以取用長針，這種針也可以祛除風邪。
（9）大針：針尖形如杖，略圓，似鋒針，長4寸。大針主治關節內有水氣停留的疾患，用以瀉水。這種針也可用以通利九竅，祛除三百六十五節的邪氣。