社會救助制度指國家和社會通過立法，在公民不能維持最低限度的生活水平時，由國家和社會按照法定的標準向其提供滿足最低生活需求的資金和實物救助的社會保障制度。
社會救助制度的發展經歷了三個階段。
第壹階段：私人援助。社會救助是世界上最古老的社會保障。壹般認為，它起源於在原始社會末期出現的出於人類惻隱之心或宗教信仰而對貧困者施以援手的慈善事業。在美國的《社會工作百科全書》中提到了這樣壹些歷史事實：公元前1750年，巴比倫漢姆拉比國王發布的公平法典中包括了要求人們在困難時互相幫助的條款。公元前1200年，在以色列，猶太人被告之，上帝要求他們幫助窮人和殘疾人。公元前500年，希臘語中意為“人類博愛行為”的慈善事業在希臘城邦國家裏已經制度化，鼓勵公民為公益事業捐款並且在供貧民使用的公用設施中備有食物、衣服和其他物資。公元前300年，中國的孔子在<論語>中宣稱人是通過“仁”這種表示愛心的方式來相互約束的社會的人。公元前100年，羅馬帝國確立了所有羅馬公民在貧困時可得到由貴族家族分發的谷物的傳統。這個階段的求助具有道義性和施恩性。
第二階段：國家立法濟貧。它實質上是狹義的社會救助。開現代社會救助制度之先河的，是16世紀在歐洲出現的國家濟貧制度，即由國家通過立法，直接出面接管或興辦慈善事業，救濟貧民。當時，工業革命引發的激烈的社會變遷，使原來由教會或私人興辦的慈善事業無法解決層出不窮的社會問題，因而國家不得不將救濟貧民視為己任。國家濟貧是現代社會救助制度的直接前驅。法國率先進行濟貧改革。但1601年英國伊麗莎白壹世制定的濟貧法案在歷史上更為著名，後世稱“伊麗莎白濟貧法”。濟貧法規定了救濟對象、采取的救濟措施。但是，濟貧法也以其“懲戒性”、“恩賜性”著稱於世。濟貧法普遍實施之後，不但沒有使有勞動能力的貧民自力更生、自食其力，反而使他們淪為永久的貧民。當然，濟貧法的問世也有進步意義。它奠定了英國乃至歐美各國現代社會救助立法的基礎，開創了用國家立法推動社會保障事業的先例。濟貧法的弊端引起貧民的不滿與反抗。1832年，英國維多利亞女王命令組織“濟貧行政與實施調查委員會”，決心改革濟貧行政，此次調查的結果被編制成壹項法案，最後為國會通過，即新濟貧法。新濟貧法只是將濟貧權力由分散改為集中，對救濟對象來說，它並沒有什麽本質的變化。它強迫貧民回到條件空前惡劣的貧民習藝所去，則更引起貧民的反抗和要求改革者的抗議。此階段，公民權利的社會救助理念缺乏。
第三階段：公***援助或社會救助。20世紀初，以“自助助人”為旗幟的社會工作在歐美各工業化國家已成氣候，它作為壹門專業和學科以及社會工作者作為壹項職業為社會普遍認可。社會工作者提出了“公***援助”這壹新概念，後來逐漸為官方所認可。“公***援助”壹詞最早見於官方文件是1909年英國的“濟貧法和濟貧事業皇家委員會”的報告，這個報告的主要政策建議是：廢除以懲戒窮人為主要目的的濟貧法，代之以合乎人道主義精神的公***援助。“公***援助”壹詞以後又衍生出“社會救助”壹詞，兩者基本上是在同壹意義上使用的。19世紀末，德國俾斯麥政府創建了社會保險制度，並很快在歐洲各工業國流行。二戰後，西方發達國家在建立福利國家的過程中，都把社會保險制度作為社會保障體系的主體加以突出。隨著經濟的發展和就業率的普遍提高，當時甚至有人預言，社會救助將會被社會保險完全替代。但是，這種觀點很快就被證明是錯誤的。即使在西方發達國家，社會救助仍然在整個社會保障體制中起著“保底”的作用。在認識到這些問題以後，有些國家，如英國，在1966年幹脆將社會救助制度改稱“補充津貼”，美國也制定了壹種補充收入保障項目以代替部分社會救助制度。