最早的撥浪鼓被稱作“鼗”（táo）。戰國時期產生的鼗作為打擊樂器，依靠搖動時雙耳自擊發聲，發聲的節奏輕重、音律高低、聲音大小都不容易控制，不能圓滿準確的完成復雜的鼓點。鼗，多用於歷代宮廷雅樂，在演禮儀式中屬常用樂器。《書經·益稷》上說：“下管鼗鼓、合止柷敔。”證明鼗經常與鼓、柷、敔等禮樂壹起演奏。《書經》註釋中又說：“鼗屬堂下之樂”，即在樂曲後半部演奏。《周禮·春宮·小師》上說：“掌教鼓、鼗、柷、敔、簫、管、弦、歌”。可見撥浪鼓與簫管弦等樂器具有同等並列的地位。
發展至宋代的撥浪鼓已經在三個領域出現，壹是禮樂之用；二是商業之用；三是兒童玩具。歷代禮樂中都有鼗，宋代當然也不例外。商業之用則是指“貨郎鼓”，民間貨郎壹般是持撥浪鼓招徠顧客的。與此同時，撥浪鼓也成為深受兒童喜愛的玩具。在南宋李嵩的《貨郎圖》中，我們可以看到畫中的撥浪鼓，造型頗為考究，鼓柄做成葫蘆把，鼓形如罐，雙耳較特殊，類似皮條，持柄搖之，皮條抽打鼓面發聲。還有“四層撥浪鼓”由四個由小漸大的小鼓，逐個疊摞在壹起，相間轉向90度。每個鼓各有彈丸做的雙耳，鼓下設光滑精致的手柄。