原始人類為了免受野獸的侵襲和獵取生活資料，采用拳打、腳踢、指抓、跳躍、翻滾等動作，這是最原始的拳術的萌芽。傳說炎黃時代，蚩尤部落善於徒搏角抵，他們頭戴牛角，進行拳打、腳踢、抓扭。《詩經》中有“無拳無勇，職為亂階”，這是古籍中最早出現的“拳”字。商周時代的拳術多稱為“手搏”。春秋戰國時，稱技擊。齊國為了選擇武勇人材，充實到軍隊，每年春秋兩季舉行全國性的“角試”。漢代出現了觀賞性和健身性的象形舞 ，如“沐猴舞”、“醉舞”和五禽戲等。這些都屬於早期的象形拳術。宋代，拳術套路盛行。明清時代是武術大發展時期，拳種林立，還出現了許多武術研究家和拳法論著，如戚繼光的《紀效新書》、王宗嶽的《太極拳經》、黃百家的《內家拳譜》、陳鑫的《陳氏太極拳圖說》等。