中國古代的馬最早不是用來騎的，而是用來拉車的。車與馬之間有段距離，《左傳?宣公十五年》中說：“古人有言曰：‘雖鞭之長，不及馬腹。’”用長的馬鞭才能夠到馬，驅使馬按自己的意願完成動作。
馬刺是壹種較短的尖狀物或者帶刺的輪，連在騎馬者的靴後跟上，使馬感到刺痛，而全速前沖，是中世紀在歐洲和中亞興起的。之前，很多遊牧民族已經騎馬，但沒有用馬刺。