其實早在距今約六七千年前的新石器時代，河姆渡人就已經在使用榫卯結構，浙江省余姚市的河姆渡文化遺址中出現的原始居民的木房子可以證實。
春秋戰國時期，榫卯從建築中的運用發展到了家具中的運用。秦漢時期，主體的木構架日趨成熟，榫卯結構也隨之發展了起來，出現了榫卯磚、企口磚、鍥型磚等。據《西京雜記》記載這壹時期出現了胡床。
同壹時期，西域禪床也傳入中國，禪床寬大仍為席地坐勢。魏晉南北朝時期，民族大融合。各個民族的文化、經濟等各方面的交流不斷加深，對家具的發展也起到促進作用，榫卯也隨之發展。
直到隋唐，榫卯與家具和建築同時進入發展鼎盛時期，高型家具迅速發展，木構建築精密堅實。宋代美學發展到了，壹切皆具人文氣息，與此同時，《營造法式》的頒布是中國古代建築發展到較高階段的標誌。
明清時期，家具工藝制作精湛，使用到的榫卯結構***壹百余種。建築形體簡練，呈現拘束但穩重嚴謹的風格。
到了近現代時期，數千年的延續全憑匠師的口傳相授，隨著“師徒制”的逐漸消失，傳統的榫卯結構的制作技藝正慢慢地變化與融入現代生活，越來越多的人開始傳承和發揚這項傳統工藝。
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