第壹個時期，1840年鴉片戰爭以前，貴華賤夷，閉關鎖國，清朝與周邊國家維持著長期的和平。當時清朝認為中國是優越和強大的，是世界的中心，四周的藩屬鄰國以至海外列國是落後野蠻的，應該向中國朝拜進貢。自中外通商以後，清統治者視來華的西人為非我族類的野蠻人，認為應嚴格加以防範。在這種意識支配下，19世紀初的清朝基本實行閉關鎖國政策，但仍留廣州壹口對外貿易，並不拒絕與各國交往，只是強調對方必須承認中國為天朝上國，追求名義上的藩屬朝貢關系，重視名分禮儀等細節。
第二個時期，19世紀40至50年代，清朝缺乏主權觀念，但增加了開眼看世界的意識。鴉片戰爭後，西方殖民者蜂擁而來，中國最初的反應主要是從族類和文化兩個層面對待西方的入侵，不是以是否損害國家的主權和民族的實際利益為對外交涉的目的，而是以是否見容於自身的傳統和陳腐的體制為圭臬，因此常常出現以主權換定制的可悲局面。《望廈條約》簽訂過程中，美國特使顧盛正是以進京為要挾（這違反所謂朝貢體制），換取了清廷對包括領事裁判權和最惠國待遇在內的大量利權的讓步。另壹個典型事例是《北京條約》簽訂後，鹹豐帝躲在避暑山莊，壹不痛心割讓九龍，二不吝惜巨額賠款，卻斤斤計較認為派員駐京“最為中國之害”，因為公使駐京是對清朝體制的挑戰。
與此同時，由於西方列強的侵略，清朝產生了危機意識。在受到鴉片戰爭刺激後，壹批愛國開明之士產生了強烈的求知欲，他們開始睜開眼睛看世界，了解國際形勢，研究外國史地。可惜的是，《海國圖誌》、《瀛寰誌略》等書在中國並未得到足夠重視。
第三個時期，19世紀60至80年代，籌辦洋務以自強，以夷制夷維持和局。此時期清朝在西方武力威脅下先後實行被動開放和主動引進。對外意識的主流也從華夷意識轉變為以西方為學習與交涉對象的洋務意識。第二次鴉片戰爭英法聯軍打進北京火燒圓明園，徹底打破了清朝統治者的天朝迷夢，承認遇到了“數千年來未有之變局”，因此必須重新認識世界。第二次鴉片戰爭中，在西方列強的強烈抗議下，清政府規定今後“夷人”均稱為“洋人”，“夷務”均叫“洋務”。這不僅是名稱上的變化，也意味著對外政策的變化。《天津條約》允許外國公使駐京，標誌著西方列強開始幹涉控制中國的內政外交。清政府設立了總理衙門管理壹切對外事務。中國洋務派開始在“自強”、“求富”的口號下大辦洋務。
19世紀中期以來，清政府主要依靠傳統的馭夷之術處理中外關系，主要外交策略是以夷制夷和均勢外交，即利用列強之間的矛盾，使其互相牽制。但是以夷制夷和均勢外交必須以利益為誘餌，是以喪失國家利益為代價的，只不過是兩害相權取其輕者而已，結果只能是壹次次的喪權辱國。
第四個時期，19世紀90年代至20世紀初，壹次圖強變法的失敗和逐漸喪失抗拒外強的信心。中國人民反抗外強的方式發生變化。甲午中日戰爭，大清帝國竟敗在“東夷小國”日本手下，被迫簽訂割地賠款的《馬關條約》。這既使中國人感到奇恥大辱，又刺激了中華民族的覺醒。同時它還引發了列強瓜分中國的狂潮。中華民族的生存受到嚴重威脅。進化論的傳入使中國人的危機意識愈加強烈。康有為發起保國會，以恢復主權為目標。他研究了各國變法的歷史經驗教訓，最後選擇了日本明治維新和俄彼得大帝改革的道路，指出“以俄大彼得之心為心法，以日本明治之政為政法”。他還斷言：“我朝變法，但采鑒於日本，壹切已足。”殊不知中日國情不同，戊戌變法由於守舊勢力遠遠超過維新勢力以及其他種種原因而告失敗，中國失去了19世紀最後壹次主動變革、選擇獨立自主發展方向的機會。