由於最早是以口述歷史的方式代代相傳，“Capoeira”這個名稱的由來與舞蹈的起源，早已在時間的洪流之間遺失了。關於其命名的解釋眾說紛紜：壹些巴西的學者認為它源自巴卡波耶拉西當地原住民圖皮人（Tupi）的語言中，農人要進行火耕時將森林用焚燒或砍伐的方式所辟出的林間空地，這可能與奴隸在逃亡時，在森林中的臨時聚居地有關；在葡萄牙文中，這個字意指大型的雞窩或其他鳥類居巢，可能是用來暗喻進行奴隸買賣時，用來囚禁貨物的設施；著名的剛果學者奇亞·布恩賽奇·伏奇奧博士（Dr. K. Kia Bunseki Fu-Kiau）則認為“Capoeira”壹詞其實源自奇剛果語（Kikongo，剛果的官方語言之壹）中的“Kipura/Kipula”這個字，意指拍翅、跳躍、掙紮、鞭笞——這些全都是兩只公雞在相鬥時所做的攻擊與回避動作，因此他認為這個字應該是泛指所有以鬥雞的技巧為基礎所衍生出的打鬥方式，非常符合卡波耶拉舞這種兼具舞蹈與武術用途的表演動作，因此也有人將“Capoeira”譯為“巴西戰舞”，或因為其技擊型態多以腿部攻擊為主，而稱之為“巴西腿法”。 在16世紀時，葡萄牙人自西非地區大量引進了黑人奴隸到南美洲，而被運往巴西的人數就占了移入人口約42%的比重。在這些被送到巴西的人口之中，來自安哥拉、剛果與莫桑比克等地的班圖族占了很重要的比例。這些非洲來的新移民將他們在家鄉的宗教信仰與文化傳統帶到新世界，但由於擁有他們的葡萄牙主人蓄意地壓制，許多活動是無法明目張膽地舉行。有說法認為卡波耶拉是在這種環境下生成－－奴隸們表面上是進行這種舞蹈作為信仰儀式，但暗地裏卻利用它來練習武藝，以求有朝壹日能用來對抗奴役他們的主人。有說法認為卡波耶拉是源自這些非洲黑人們在短暫逃離他們的葡萄牙奴役者之控制時（1624年至1630年間，荷蘭入侵巴西，造成許多巴西的農場或甘蔗園停擺，大量奴隸逃入鄰近森林地區），在森林的藏匿處中以部落般的型態聚居，並且開始練習發展壹種可以抵禦葡萄牙人進攻的徒手武術。