在汽車還未誕生之前，全世界的出租車行業都還是以馬車和人力車為主，直到1897年，全世界第壹輛汽車出租車在倫敦正式誕生。緊隨其後，我國第壹輛出租車也隨之誕生，只不過出現的地方並不是像上海這樣當時繁華的城市，而是在異國風情的哈爾濱。
在1903年，當時不足10輛的“營業小汽車”便正式出現在哈爾濱大街小巷，就此開創了我國出租汽車史之先河。在1919年，周祥生開創了上海的華商出租汽車業務，進入20世紀30年代時，祥生汽車行已經擁有出租車近30輛，成為當時華商出租汽車行業的佼佼者。在1931年底，周祥生將祥生汽車行改組為祥生出租汽車有限公司，增設分行多處，就此周祥生便成為當時華商出租車行業裏的老大。上海祥生公司也成為當時全中國最有名的出租車公司，因此周祥生也被稱為“中國出租車業的鼻祖”。當時祥生公司的叫車電話是40000，意為“四萬萬同胞請打四萬號電話”。
隨著新中國成立之後，在1951年，我們國家出現了第壹個出租車公司，便就是首都汽車公司。而在1951年到1979年之間，這家公司的出租車全部采用的是定點載客的方式，制訂了第壹份租車暫行辦法，並把北京的城近郊區分為若幹塊，按段收費。
在1979年，港商劉耀柱創辦了廣州第壹家民營出租車公司，當時劉耀柱將這300輛出租車全部噴塗為與香港的士類似的紅色，而大家所熟悉的“招手即停”的出租車經營模式開始從廣州並逐漸席卷全國，直至今日也依舊在使用這種方式。
在20世紀80年代以前，當時的廣州出租汽車還沒有安裝計價器，當時每壹趟接待任務結束後，司機會根據裏程表來計算出車輛行駛公裏數，然後進行收費。並且不論車輛是何種型號，壹律每公裏收費五六角不等。價格會根據市場變化發生變化。
當時在改革開放大潮的推動下，廣州出租汽車行業迎來了發展的春天，出租汽車企業如雨後春筍般湧現，並且出租車量倍增。到1985年，廣州出租汽車企業逾百家、車輛近7000臺。由於當時行業迅猛發展，同時也產生了諸多如司機服務不規範，漫天要價等各種不規範行為問題。於是為了規範收費標標準，廣州於1989年率先在全國引進了出租汽車計價器，規定司機必須按表收費。
直到現如今互聯網的高速發展的時代，網約車這種新興行業的出現，對於傳統的出租行業帶來巨大的沖擊。雖然出租車也進入網約車平臺，但依舊可以明顯的發現近年來更多的人還是會選擇網約車服務，甚至還會出現出租車在面前依舊選擇網約車的情況，但這也並不意味著出租車行業沒落了，只不過是再也回不到以前輝煌時代。
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