宋開寶六年(973)至明萬歷四年(1576)，屬龍水縣管轄。
明萬歷五年(1577)至清末屬羅定府。
民國初年屬羅定縣四都三區，民國二十四年(1935)改組為四區。
建國後1950屬羅定縣第五區，1958成立羅平人民公社，1983年8月撤區，1986年10月成立羅平鎮。
羅平是壹個革命老鎮。羅平沙頭橫東村，曾是東江遊擊隊第14團的駐地。考古學家在衡東虎頭山挖掘出戰國時期的軍用物資。