我國泥塑藝術可上溯至新石器時期。史前文化地下考古就有多處發現。
浙江河姆渡遺址出土的陶豬、陶羊，時間約為7000年前；河南新鄭裴李崗遺址出土的古陶井及泥豬、泥羊頭，時間約為7000年前。可以確認是人類早期手工捏制的藝術品。
自新石器時代之後，我國泥塑藝術壹直沒有間斷，發展到漢代已成為重要的藝術品種。考古工作者從兩漢墓葬中發掘了大量漢代紅陶文物，其中有為數眾多的陶俑、陶獸、陶馬車、陶船等。其中有手捏的，也有模制的。
漢代先民認為亡靈如人生在世，同樣有物質生活的需求。因此喪葬習俗中需要大量的陪葬品，這在客觀上為泥塑的發展和演變起了推動作用。
兩漢以後，隨著道教的興起和佛教的傳入，社會上的道觀、佛寺、廟堂興起，直接促進了泥塑偶像的需求和泥塑藝術的發展。
至唐代，泥塑藝術達到了頂峰。被譽為雕塑聖手的楊惠之就是唐代傑出的代表。他與吳道子同師張僧繇，吳道子學成，楊惠之不甘落後，毅然焚毀筆硯，奮發專供泥塑，終成名家。為當世人稱贊：“道子畫，惠之塑，奪得僧繇神筆路。”
泥塑藝術發展至宋代，不但宗教題材的大型佛像繼續繁榮，小型泥塑玩具也發展起來。有許多人專門從事泥人制作，作為商品出售。
北宋時東京著名的泥玩具“磨喝樂”在農歷七月初七前後出售，不僅平民百姓買回去“乞巧”，達官貴人也要在七夕期間買回去供奉玩耍。
元明清時期，泥彩塑及小型雕塑開始興起。它們走進人間、走進家庭，美的整個風貌煥然壹新。那種人間的神化，那種超群脫俗、高雅華逸的貴族氣派，變得平易近人和通俗易懂。
而清末北方的雕塑代表便是“泥人張”彩塑和無錫的惠山泥人尤為著名。
泥塑