運動學模型是建立機器人各關節的運動與機器人整體運動之間的對應關系。也就是說，機器人的壹個關節對機器人整體位置和姿態的影響有多大，需要通過運動學模型來計算。這種計算被認為是正向計算:從每個關節到整個機器人。
另壹種計算是逆向計算:從整個機器人到各個關節，比如機器人要移動到某個位置，對應的關節需要移動多少，都需要運動學模型進行逆向計算。
以上都是上層計算，得到位置信息，但最終機器人需要電流驅動電機，中間轉換數據鏈為:位置-速度-扭矩-電流。
這是機器人最基本的動作。
另外，機器人要移動到哪裏，可以通過攝像頭(單目或雙目)或激光定位。
如果想讓機器人動作更柔和，效率更高或者更節能，就需要添加機器人的動力學模型，並標定機器人的動力學參數，然後做正反向計算。
如果要提高機器人的精度，就需要對機器人的身體誤差進行標定和補償。