安塞腰鼓的形成和發展與當地的歷史地理環境和風俗習慣密不可分。安塞位於陜西省延安地區北部，地域遼闊，溝壑縱橫。延河蜿蜒流經境內，是典型的黃土高原地貌。歷史上是軍事重鎮，素有“上郡咽喉”、“北門鎖鑰”之稱，是抵禦外敵入侵的邊防要塞之壹。據當地人傳說，早在秦漢時期，腰鼓就被守軍士兵視為與劍、槍、弓箭壹樣不可或缺的裝備。遇敵突襲，擊鼓報警，發信息；兩軍交戰，以鼓助威；戰鬥勝利後，士卒擊鼓慶祝。隨著時間的推移，腰鼓逐漸從軍事用途發展成為當地人民祈求神靈、祝願豐收和慶祝春節的民間舞蹈，從而使腰鼓更具群眾性。但在鼓樂的風格和表演上，繼續保留了部分秦漢將士的英氣。
1981年，人們在毗鄰安塞縣城的延安市梁村鄉王莊村壹處名為“墓崩”的山坡上發現了壹座古墓。其中出土了兩件形制和人物造型相同的腰鼓畫像磚，均為成型後燒制而成。經延安地區文物考古專家鑒定，為宋代創造。畫像磚上塑造的鼓手，腰鼓細，側身，頭向左後方擡起，左腳著地，右腿踏出，雙手高高低低，揮動木槌擊鼓；左邊壹人是鈸門環，雙腳跳起，擡起左腿，看著左邊，雙手放在胸前做鈸狀。打鼓的人，赤膊上陣，穿著燈籠褲，腰間系著絲帶，飄到前面和底部。特別是鼓手的動作和形象，與今天安塞腰鼓的“立腳踢”第四拍和“前進”第二拍頗為相似。腰鼓畫像磚畫面清晰，造型優美，生動地展示了宋代陜北腰鼓表演，為研究陜北腰鼓的歷史淵源和發展提供了珍貴而翔實的文物。
安塞腰鼓以其獨特的風格、雄渾、豪放、雄偉而聞名於世。它將秧歌和武術動作有機地結合在壹起，充分表現了黃土地人民淳樸、勇敢、開朗、樂觀的性格。安塞腰鼓的表演不受場地和人數的限制。表演可以在馬路上，廣場上，舞臺上進行。可以壹個人玩，也可以兩個人玩，也可以幾十人甚至上百人玩。歌者騰躍，旋跨，時而如蜻蜓，時而如春吞泥，時而如烈馬奔騰，時而如猛虎顯威；團戰時能變幻出各種奇妙的圖案，十分壯觀。
安塞腰鼓分小錢鼓和軍鼓兩種，鼓以撚鼓為主，以重撚輕敲為主；武打鼓為主，重打輕扭。安塞腰鼓快放快收，變化迅速，自然大方，歡快流暢，剛柔並濟，富有彈性。在發展演變過程中，它融合了舞蹈、武術、體操、打擊樂、打擊樂、民歌，使自身的內容和形式更加豐富，更具觀賞性和娛樂性。
安塞腰鼓多采用集體表演的形式，鼓手(稱“打鼓”或“踢鼓”)從幾十人到上百人不等。團隊包括拉花女、傘頭、野人女、野人男等角色，以及“跑驢”、“水船”等各種小程序，組成壹支浩浩蕩蕩的民間舞蹈隊伍。表演中強調整體效果，要求動作整齊劃壹，隊形變化規範。生活在黃土高原上的男性的陽剛之美主要通過鼓手大膽粗獷的舞蹈和強有力的擊鼓技巧得到充分展示。
安塞腰鼓在安塞縣相當流行，分布在譚家營、西河口、沿河灣、真武洞等鄉鎮，分南派和北派。1986年安塞腰鼓獲首屆中國民間舞大賽最高榮譽獎。近年來曾在11亞運會開幕式、慶祝香港回歸等大型活動中演出，也曾赴日本演出。安塞腰鼓表演者由幾個人或幾千人壹起表演。氣勢磅礴，表情細膩，令人陶醉，被稱為“天下第壹鼓”。1996年，安塞縣被文化部命名為“中國腰鼓之鄉”。