1，水平關節型:這類機械手主要是通過在壹個水平面上旋轉和移動關節來實現裝配操作。它的優點是結構簡單，靈活性高，適用於裝配小而輕的零件。
2.笛卡爾坐標型:這類機械手具有X、Y、Z三個方向的直線運動能力，可以實現精確定位和裝配，但靈活性相對較低，實現復雜的裝配路徑需要更多的時間和計算。
3.多關節型:這類機械手類似於人的手臂，有多個關節和自由度，可以完成各種復雜的裝配動作。其優點是靈活性和適應性強，但結構復雜，控制困難。