世界上第壹艘潛水艇是由荷蘭發明家克·尼利斯·德雷伯發明的。這艘潛艇是木頭做的，外面包了壹層上了油的牛皮潛水船。搭載12名水兵，裝備羊皮作為水箱。潛水時，羊皮裏灌滿了水；漂浮時，羊皮中的水分被擠出；航行時，木槳靠人力劃動。
潛艇的第壹次攻擊任務是在1776年美國內戰期間，美國的大衛·布什內爾發明了壹種名叫“海龜”的潛艇。
潛艇“海龜”形狀像鵝蛋，尖端朝下。它只能容納壹個人。潛艇底部有水箱和水泵，手搖螺旋槳。潛艇外面還掛著壹個炸藥桶。戰爭期間，美軍命令壹名陸軍中士駕船偷襲停泊在紐約港的英國軍艦“雄鷹”號。