據《地東壹景》記載，朝鮮“位於東方，故以朝日之光輝而得名”，又有“太陽從東方升起之地，故以朝鮮命名”之說。“高麗”這壹名稱，早在古代姬姓高麗(相當於中國商朝末年)和魏姓高麗(公元前194年)就已使用。10世紀至14世紀，王建建立高麗王朝，改朝鮮為“高麗”。1392年，高麗王朝被李氏王朝取代，隨後被命名為高麗。1897年，李希在位時，朝鮮被改為“朝鮮”。1910年，日本吞並朝鮮後，又稱為朝鮮。1945，韓國獨立後分為兩部分(即韓國和朝鮮)。
原始跆拳道的起源跆拳道是通過遠東文化發展起來的韓國傳統武術，它的形成是歷史的必然。人類最早學會保護自己的時候，跆拳道的原始特征就自然形成了。可以說跆拳道的形成和發展的歷史和韓國本身的歷史壹樣長。在古代，朝鮮人民為了獲得食物，對付野獸的襲擊和抵抗外來侵略，不得不發展自己的生存技能。跆拳道就是在這種生存鬥爭中逐漸萌芽的。為了生存，人類不斷改進防禦形式，形成了獨特而強大的武器。後來人類不滿足於單純的保護自己，於是進壹步想到提高跆拳道的攻擊技術，逐漸創造出壹些適合身體鍛煉和格鬥的方法，從而形成了跆拳道的另壹種形式——攻防完美結合，從壹種本能的自衛活動演變為壹種有意識的攻防運動，跆拳道的原始雛形不斷完善。
高句麗王國的“跆拳道腳跟”
公元3年，高句麗的祖先朱蒙建都，公元427年遷都平壤。在發掘的高句麗古墓中，隨處可見墻上畫著的跆拳道原畫。比如，焦跳祖的壁畫上，有兩個男人互相擁抱，摔跤；舞墓壁畫繪有高句麗人的生活狀況和婦女的舞姿；三間房墓神秘房間頂上的壁畫中，兩個男人以跆拳道的姿勢互相打鬥。
由於連年戰亂，高句麗王朝建立了選士制度，通過競爭選拔武藝高超、膽識過人的戰士。在盛大的節日裏，有舞劍、射箭和跆拳道的表演。武士以“跆拳道腳跟”為必修項目，進行嚴格的訓練，這壹點可以在三冢的壁畫——《武士攻城圖》中得到印證。這些珍貴的史料可以證明，類似跆拳道的活動在兩千多年前的高句麗王朝非常盛行，跆拳道已經深入朝鮮民族的心中。當時跆拳道的原始原型在中國被稱為“跆拳道腳跟”。
新羅王國的花郎制和“花郎道”
新羅比高句麗早成立20年，是壹個以現在慶尚道地區為中心的小國。王振星建立的“花刀郎體系”的“花刀郎”的組織宗旨是“忠君、孝親、信交、兵不退、死有選擇”。“花刀郎”利用頻繁的拜神集會，聚集年輕人學習武術，鍛煉習武精神。這個制度造就了壹批驍勇善戰的勇士，讓國家更加團結繁榮，成為新羅繁榮的動力。
公元668年，新羅王國打敗高句麗王國和白芨王國，統壹朝鮮半島，經濟文化大發展，大力推行花郎道。
新羅的國教是佛教，很多僧人都是花郎(武士)的。Seokguram的看門人佛像和金剛力士都采用跆拳道的姿勢。《帝之韻》裏有個新羅人的習俗:兩個人站著用腳互相攻擊，第壹個是踢對方的腳；如果第二種技術稍微好壹點，可以踢對方肩膀；第三種是技術很高的人，可以用腳踢對方的頭發。根據史記、古代故事等書籍的記載，當時相當流行用手、拳頭、腳來打架。
百濟王國的“方便戰爭遊戲”
高句麗、新羅、百濟時代，百濟國力衰弱。中國和唐高宗出兵朝鮮，幫助新羅先滅百濟，後滅高句麗，從而統壹了朝鮮半島。
據《三國誌》記載，百濟阿快王等多位國王為了推崇尚武精神，要求所有官、兵、民都要習武。據史料記載，百濟王國流行“休閑格鬥劇”，使用手腳的格鬥比賽深受軍民歡迎。這種比賽遊戲分為兩組，采用類似於今天的跆拳道技術進行比賽。
高麗王朝的“肉搏戰”
918年，新羅王國被軍閥王建推翻，高麗王朝建立。朝鮮軍隊普遍進行“肉搏戰”演習，戰鬥力大幅度提高，多次擊敗契丹、蒙古等外敵入侵。《朝鮮史》記載，鐘會國王邀請武藝高超的士兵金潔玉在宮中進行肉搏戰，使肉搏戰名揚天下，武術盛行全國。
李朝的“武功”
朝鮮將軍李成桂發動政變建立李氏王朝。跆拳道經過高句麗、新羅、百濟、高麗等地的傳播，已經有壹千多年的歷史，在李朝時期形成了比較完整的體系。當時軍隊也以“肉搏戰”作為選拔人才的手段。想當武官，必須打敗三個人以上。據報道，在仁臣、丁友的日軍叛亂中，金山有700多名士兵赤手空拳拼死壹戰，說明跆拳道是戰爭中的有力武器。
李德茂將軍、學者樸齊家、白冬秀奉國王之命，編纂了《武學圖冊通誌》，其中收錄了“手鬥”、“跆拳道腳跟”等武學的方法和圖解，以及各種武器的使用，使跆拳道成為壹部更加科學、系統的記錄。
到了李朝末期，由於政治衰弱，多方紛爭，皇室受到重男輕女思想的影響，火器的出現排擠了武術，導致跆拳道技藝逐漸脫離皇室和貴族，在民間更加廣泛的傳播。
現代跆拳道
1910年，日本人建立了殖民政府，下令禁止壹切韓國文化活動。跆拳道也被禁止了。此後，跆拳道在民間進壹步漂流，成為僧侶和遊民的壹種保護手段。在野外，還有人偷偷練跆拳道。此外，壹些朝鮮人去中國、日本、東南亞等國家謀生。這些國家並沒有禁止武術，所以他們在業余時間聚集練習，並向華學習，他們整合了各國的優秀武術。
中日甲午戰爭後，整個朝鮮半島都成了日本的殖民地。這時，日本的“空手道”傳入韓國，“花郎道”和“空手道”結合，產生了“韓國空手道”。後來韓國人把這種武術叫做“跆拳道”。
現代跆拳道的發展年份，二戰結束，朝鮮獨立後，國家的政治、經濟、文化、社會面貌都發生了新的變化，自衛性再次興起，出現了很多武術學院。旅居海外的韓國人從全國各地帶回了武術，但當時防身術的流派很多，名稱也很亂，有跆拳道腳跟、守博道、唐守道、韓國空手道、守拓道、花郎道、跆拳道等。