中國在夏、商和西周時期，已經確立並發展了體現奴隸主階級意誌的軍事制度，各朝的王既是國家的最高統治者，也是最高的軍事統帥。貴族大臣平時管理民事，戰時即為軍隊領導，統兵打仗。王不僅擁有強大的王室和王族軍隊，而且還可以征調方國與諸侯的軍隊。軍隊的最大編制單位為師。士卒由奴隸主和平民充當，平民戰時應征當兵，平時在家務農，奴隸隨軍服雜役。軍隊逐步發展為以車兵為主，武器裝備以青銅兵器為主，兼用木、石及骨制兵器，主要有刀、矛、戈、弓、矢、盾、護甲和兵車等。對參戰人員制定了簡單而嚴厲的賞罰制度，如《尚書·甘誓》載：“用命，賞於祖。弗用命，戮於社。”到春秋時期，隨著奴隸制逐步解體，封建制度開始興起，周王室漸趨衰微，諸侯、卿大夫的軍權不斷擴大。各諸侯國開始軍制變革：廢除了奴隸不能充當甲士的制度，開始實行郡縣征兵制；出現了文武分職，開始實行武官任免制度；南方吳、楚、越等國建立了壹定規模的舟師，有的諸侯國還建立了步兵，車兵雖然仍是主要兵種，但地位開始下降，步兵地位逐步上升；軍隊的最高編制單位為軍。
戰國時期，是軍制變革異常活躍的時期。當時封建制度開始確立，隨著封建經濟的發展和鐵制兵器的廣泛采用，諸侯大國之間的兼並戰爭連綿不斷。各國為實現富國強兵，紛紛變革軍制，出現了壹系列反映新興地主階級意誌的軍事制度。諸如剝奪私屬武裝，建立統壹軍隊；集中軍權，由國君直接掌握軍隊征調大權，實行憑璽印、虎符任將發兵；軍隊設置專職武官，實行文武分職；建立按軍功晉爵升賞的制度；在主要推行征兵制的同時，還出現了征募農民當兵的募兵制；建立騎兵，擴大步兵，使步兵發展為主要兵種，秦、楚等國還建立了水軍。
自公元前 221年秦朝統壹中國，到清末 1840年的鴉片戰爭，&127;在兩千多年的漫長歲月裏，歷代封建王朝都建立了符合自身特點的軍事制度。在軍事領導上，建立了軍權高度集中於皇帝的體制，各朝皇帝都是最高軍事統帥，輔以宰相為核心的最高軍事決策集團，並設置中央軍事行政機關和軍事指揮機關。在武裝力量體制上，通常是采用中央軍、地方軍、邊防軍與民眾武裝相結合，以中央軍為主體的體制。在兵種構成上，車兵逐步消失，步兵和騎兵成為主要兵種，並有壹定數量的水軍，到宋、金時期建立了炮兵部隊—壹壹炮手軍，元朝時編有炮兵萬戶府，明朝組建的火器部隊稱神機營。在武器裝備上，宋朝以前，軍隊壹直使用刀、矛、劍、戟和弓箭等冷兵器作戰，從宋朝開始使用火槍、火炮、火箭、火球等火器，逐漸進入了冷兵器與熱兵器並用的時代。在兵役制度上，各朝因勢采用征兵制、募兵制、世兵制或多種兵役制度相結合，但不論哪種兵役形式，農民始終是軍隊兵員的主要成分。歷代封建王朝很重視運用法律手段推行軍事制度，將許多軍制內容，諸如軍隊的編制、軍隊的調發、番上宿衛、校閱當值、屯田戍邊、軍人職守、武官選任、加銜晉級、兵丁揀點、逃兵懲治、軍需補給、兵要機密、兵役軍賦、驛站通道、廄庫管理和武器的制造與配發等，都通過法律的形式頒布執行。
鴉片戰爭以後，中國逐漸變成半封建半殖民地社會，軍隊成為維護封建地主階級和買辦資產階級利益的工具。清朝未年、北洋軍閥時期和國民黨政府時期的軍事制度也隨之具有封建、買辦性質。在這壹時期，武器裝備完成了由冷兵器向熱兵器的過渡；國家的軍事領導機構、軍隊的體制編制、軍隊的教育訓練制度和軍隊的管理制度等逐步向近、現代過渡。