我國的輪式自行火炮發展起步相對較晚，主要受到國產輪式通用裝甲車底盤發展的制約，80年起，國產第壹代6×6輪式裝甲車底盤WZ551式裝甲車的研制，我國也開始了輪式自行火炮技術的探索。
其中早期研制的試驗樣車有WZ554式雙23mm自行高炮等小口徑自行火炮。80年代末，WZ551輪式戰車定型，我國遂開始在其基礎上研制第壹代大、中口徑輪式自行火炮，這就是PTL02式輪式100mm突擊炮。
PTL02式100mm輪式突擊炮采用多邊形焊接裝甲炮塔，搭載壹門低後坐力的高膛壓100mm滑膛反坦克炮。火炮初速1480m/s，直射距離大於1500m，可以發射尾翼穩定脫殼穿甲彈、尾翼穩定榴彈和破甲彈等新型大威力彈藥。
該炮火控系統非常先進，采用了我國研制的第壹種瞄導合壹上反穩像式火控系統，可以選用熱像儀或二代微光夜視儀作為夜視觀察設備，具備全天候穩像觀察能力，火炮可以動對動高精度跟蹤目標，短停快速開火設計，具有較高的命中率，火炮還具備發射100mm炮射導彈的能力。
PTL02式突擊炮所采用的底盤是國產第壹代輪式通用裝甲車底盤。采用BF8L413F系列風冷柴油發動機，功率235KW，機械式變速箱有9個前進檔和1個倒檔，底盤懸掛系統為雙橫臂螺旋彈簧獨立懸掛，采用14：00R-20子午線防彈輪胎，火炮最高時速88km/h，最大行程超過800km。PTL02式突擊炮火力強大，火控性能先進，但是底盤綜合性能與國外先進輪式裝甲車尚有差距。
90年代，我國在WZ551系列6×6和8×8輪式底盤的基礎上研制的多種100mm、105mm輪式突擊炮和122mm輪式榴彈炮以及2×雙30mm“加斯特”式自行高炮等多種試驗性輪式自行火炮。
同時，還利用國產第二代輪式通用地盤的技術驗證底盤，BK系列6×6和8×8輪式裝甲車底盤，研制了BK1970式105mm輪式突擊炮、BK1990式105mm輪式突擊炮和新型122mm輪式榴彈炮樣車，為國產新型輪式自行火炮的發展進壹步拓展了技術空間。
2000年以後，采用WZ551底盤的PPL05式120mm輪式迫榴炮定型裝備，成為我軍列裝的第二種國產先進輪式自行火炮，同時在PTL02式突擊炮基礎上研制的外貿型105mm輪式突擊炮也完成研制並成功出口。
我國還緊跟國外先進輪式自行火炮技術發展動態，於90年代適時開展國產大、中口徑車載自行火炮研制。2006年先後研制成功SH-1式155mm車載加榴炮和SH-2式122mm車載榴彈炮，這兩型先進車載炮不僅射程遠、威力大、機動能力強，還擁有完善的車載火控、通信及定位、定向系統，具備較高的數字化作戰能力，具備世界先進技術水平，已經引起國外有關潛在用戶的高度關註。
2009年，我國利用長期積累下豐富的火炮設計經驗，研制了和SH-2同底盤的SH-5式105mm車載榴彈炮，其性能全面超越荷蘭的MOBAT輕型車載105mm火炮，SH-1、SH-2和SH-5壹起***同構成了我國外貿車載榴彈炮大、中、小完整口徑序列。
此外，我國還進壹步擴大車載炮的應用前途，正在研制雙35mm車載高炮，“陸盾”2000式7管30mm近防武器系統等新型車載火炮。
除了軍工部門外，我國陸軍有關部隊還積極利用現有火炮裝備，自行改裝並裝備了W99式82mm高機動車載自動迫擊炮，雙25mm車載高炮以及雙25mm彈炮合壹高機動車載防空炮等輕型中、小口徑車載火炮武器系統，增強了戰鬥力。
總之，國產輪式自行火炮雖然研制起步較晚，但是經過20余年的快速發展，已呈現百花齊放的良性發展格局，保持了較高的技術水準，成為世界輪式自行火炮裝備、發展大國之壹。
以美國為首的西方發達國家為了彌補傳統重型部隊結構笨重，輕型部隊火力不足的斷層問題，將越來越重視以輪式裝甲車輛為主的中型部隊建設，輪式自行火炮今後將存在更加廣闊的發展空間。在可以預見的未來，各種新型輪式自行火炮將以穩、準、狠的強大火力，成為現代戰場上的核心火力之壹。