五刑是由古時五行相克的思想而產生的，先秦時期的五刑包括墨,劓,剕(也作腓),宮,大辟五種。因此，在中國古代，先秦五刑是被這樣解釋的：“火能變金色，故墨以變其肉；金能克木，故剕以去其骨節；木能克土，故劓以去其鼻；土能塞水，故宮以斷其淫；水能滅火，故大辟以絕其生命。”
墨，又稱黥，在受刑者面上或額頭上刺字，並染上墨，傷好後會留下深色的傷疤。楚漢相爭時期與韓信、彭越並稱漢初三大名將的英布又名黥布，就是因為其曾受秦律被黥。
劓割掉鼻子的刑罰。重於墨刑，輕於剕刑。起源於夏，周代廣泛適用。戰國及秦時與其他刑罰結合使用。漢初亦沿用劓刑。漢文帝除肉刑，以笞刑代替劓刑。但直至南北朝時，劓刑尚間或使用。隋以後不見於刑典，只有金國早期對於犯重罪的贖刑者（見贖免），仍要割掉鼻子或耳朵，以別於壹般平民。
刖，夏稱臏，周稱刖，秦稱斬趾。斬掉受罰者左腳、右腳或雙腳。有另壹說稱臏是去掉膝蓋骨。關於刖刑，大家的說法不太壹樣。有人說是把膝蓋以下都砍掉，也有人說是把膝蓋骨削掉，以後者比較可信。總之，刖刑是壹種類似截肢的酷刑。戰國時代，孫臏受師兄陷害，受的就是刖刑。聽說他名字本來叫孫賓，受刑之後，才改為孫臏。如果是把膝蓋骨削掉，大腿小腿之間失去了保護，這個人可能連站都站不起來，所以稗官野史上說，孫臏受刑之後，上陣打仗連騎馬都沒辦法，必須要坐車（馬車或人力車）。
宮，又叫淫刑、腐刑、蠶室刑。開始是懲罰那些有淫亂行為人，後來處此刑的人與淫亂無關。宮刑是五刑中僅次於死刑的壹種重刑。東漢時曾經用這種刑罰來作為死罪減等刑。歷史上最著名的受過宮刑的人就是司馬遷，他留下的《報任安書》就對自己受宮刑的事情有過描述。
大辟，即死刑。秦漢以前的死刑種類很多，如戮、烹、車裂（五馬分屍）、梟首（砍頭後懸掛示眾）、棄市（鬧市斬首後暴屍於眾）、絞、陵遲（也寫作淩遲）等。
奴隸制五刑是壹種野蠻的、不道德的、故意損傷受刑人肌體的刑罰。春秋戰國時期齊國景公時濫用刖刑，無數人被割去了腳，使臨淄城市場上出現了壹種十分奇怪的現象，鞋子很便宜，都賣不出去，假腳很貴，卻買不到，叫做“踴貴履賤”。可見奴隸制五刑的殘暴。
進入封建社會後，奴隸制肉刑開始逐漸被廢除，從漢初的文景帝廢除肉刑，以笞、杖代替。雖至漢末肉刑並未真正廢除，但傳統的五刑制度已開始發生變化，歷魏、晉、南北朝，不斷有關於廢除和恢復肉刑之爭，並對原有的五刑屢加更定。到隋、唐時期，商周以來的奴隸制五刑制度，終於為以自由刑為主的封建五刑制度所代替，直至明、清沿用不改。
封建五刑分別為笞、杖、徒、流、死，最初在隋《開皇律》中作為刑罰體系得以體現，隨後由唐朝律疏（《武德律》《永徽律》進壹步完善，標誌著中國刑罰制度的重大進步。
在封建五刑中，笞是笞打，用竹板或荊條拷打犯人脊背或臀腿的刑罰。笞刑在奴隸社會已廣泛使用。秦律有“笞十”、“笞五十”的規定。漢文帝除肉刑時，用笞來代替肉刑。漢景帝時因笞刑過重，減笞五百為三百。後又改三百為兩百，最後降為壹百。同時定《棰令》，規定以竹代小荊，削平其節；笞臀部，中途不得更換行刑人。魏晉時，婦女受笞刑笞背。南北朝時的杖刑，實際上即隋以後的笞刑，且多作為流刑、徒刑的附加刑，其數在200以下，數量不等。隋改鞭為笞，分為五等，並皆可用銅贖。唐沿隋制，並規定受刑人腿、臀分受，亦允許自願背、腿分受者。宋沿唐制，亦分笞為五等，但允許以笞折臀杖，笞五十者折臀杖十壹。遼無笞刑，但有木劍、大棒擊背，類似笞刑。金國舊制，輕罪笞以柳條。元代笞刑分六等。明、清笞刑沿襲唐、宋制，分五等，可贖刑。
杖，用粗荊條擰成，用大竹板或大荊條拷打犯人脊背臀腿的刑罰。起源甚早，《尚書·舜典》就有“鞭作官刑”的記載。漢、魏、晉都設有鞭杖的刑罰。至南北朝梁武帝時把杖刑列入刑書。北魏開始把杖刑與鞭刑、徒刑、流刑、死刑並列，為五刑之壹。北齊、北周沿襲魏制，依杖數分等，並均允許以金贖。隋代廢鞭刑，代以杖刑；另立笞刑，以代替原來的杖刑。凡所犯重於五十笞者，則入於杖刑。唐代杖刑同隋。唐律規定，杖皆削去節目；決杖者，背、腿、臀分受。宋沿唐制，亦分五等，並將杖刑作為附加刑。遼、金、元也均有杖刑規定。明、清杖刑依唐、宋制，至清末，杖刑廢。
徒，強制犯人勞役的刑罰。《唐律疏議》的《名例》篇解釋說：“徒者，奴也。”即勞役。分五等：壹年，壹年半，兩年，兩年半，三年。唐朝不附加杖刑，而宋朝則加脊杖。元代徒刑又分為五等，並附杖刑。明、清徒刑基本相同，即分為五等加杖，準許以錢贖。
流，就是將犯人流放到邊遠地區，不準回鄉。隋的流刑分三等：壹千裏，壹千五百裏，二千裏，分別勞役二年、二年半和三年。唐朝則各加壹千裏，但勞役時間減少，都是壹年。宋代流刑所流裏程和役年與唐代相同，但附加脊杖。元代沒有流刑。明代流刑沿宋制，均附加杖，並可用銅贖。清代流刑與明相同。
死即死刑。隋、唐定死刑為斬、絞兩等。五代和宋基本仿效隋律，但自五代始有為淩遲。遼代將淩遲定為正式刑名，將死刑定淩遲、斬、絞三等。元代同。明、清法定死刑雖僅斬、絞兩等，但有法外刑，如棒殺。
古代的五刑制度隨著清末刑罰制度的改革而成了歷史的塵埃，但它的影響依舊深遠。直到今天，依然值得我們去回味，去反思