馬斯洛的理論將需求分為五類:生理需求、安全需求、歸屬與愛需求、尊重需求和自我實現需求，從低層次到高層次排列。(1)五種需求就像壹個梯子，由低到高，壹步步上升，但順序不是完全固定的，是可以改變的，也有各種例外。(2)需求層次理論有兩個基本出發點。第壹，每個人都有需求，某壹個層次的需求滿足後，另壹個層次的需求出現；第二，在多種需求滿足之前，先滿足燃眉之急；這種需求得到滿足後，後面的需求就顯示出它們的激勵作用。(3)壹般來說，當某壹層次的需求得到相對滿足後，就會向更高層次發展，對更高層次需求的追求就會成為行為的驅動力。相應地，獲得基本滿足的需求不再是壹種激勵力量。(4)五種需要可分為兩個層次，其中生理需要、安全需要和情感需要屬於較低層次，可以通過外部條件滿足；尊重和自我實現的需要是高級需要，可以通過內在因素來滿足，壹個人對尊重和自我實現的需要是無止境的。同時，壹個人可能有幾種需求，但總有壹種需求在每個時期對行為起主導和決定作用。任何壹種需求都不會因為更高層次需求的發展而消失。所有層次的需求都是相互依存和重疊的。高層次需求發展後，低層次需求依然存在，但對行為的影響程度大大降低。(5)馬斯洛等行為心理學家認為，壹個國家大多數人的需求層次與經濟發展水平、科技發展水平、文化和人民教育水平直接相關。在不發達國家，有生理需求和安全需求的人比例大，有高級需求的人比例小；在發達國家，情況正好相反。
各層次需求的基本含義如下
生理需求
這是人類維持自身生存的最基本需求，包括以下需求:呼吸、水、食物、睡眠、生理平衡和分泌。如果這些需求中的任何壹項(性除外)得不到滿足，人的生理機能就不能正常發揮作用。換句話說，人的生命會受到威脅。從這個意義上說，生理需求是推動人行動的首要動力。馬斯洛認為，只有當這些基本需求滿足到生存所必需的程度，其他需求才能成為新的激勵因素，而此時這些相對滿足的需求就不再成為激勵因素。
安全需要
這是人類對以下事物的需求:人身安全、健康保護、資源、壹切性財產、壹切性道德保護、工作、家庭安全。馬斯洛認為，整個機體是壹個追求安全的機制，人的感覺器官、有效器官、智力等能量主要是尋求安全的工具，甚至科學和人生觀也可以看作是滿足安全需求的壹部分。當然，這種需求壹旦相對得到滿足，就不再是激勵因素。
對情感和歸屬感的需求
這個層次包括對以下事物的需求:友情、愛情、親密關系。每個人都希望得到相互的關心和照顧。情感需求比生理需求更細致，與壹個人的生理特征、經歷、教育和宗教信仰有關。
尊重的需要
這個層次包括對以下事物的需求:自尊、自信、成就、尊重他人、被他人尊重。每個人都希望有穩定的社會地位，要求個人的能力和成就得到社會的認可。尊重的需要可以分為內在尊重和外在尊重。內在的尊重是指壹個人希望在各種情況下變得強大、能幹、自信、獨立。簡而言之，內在的尊重是人的自尊。外在的尊重是指壹個人希望擁有地位、威望、尊重、信任和他人的高度贊揚。馬斯洛認為，尊重需要得到滿足可以讓人對自己充滿信心，對社會充滿熱情，體會到活著的有用性和價值。
自我實現的需要
這個層次包括對以下幾個東西的需求:道德創造力、意識、解決問題的能力、公平性、接受現實的能力。這是最高層次的需求。是指實現自己的理想和抱負，最大限度地發揮自己的能力，達到自我實現的境界，接納自己和他人，增強自己解決問題的能力，提高自己的覺悟，善於獨立做事，獨處不受打擾，完成與自己能力相稱的壹切。換句話說，人必須做稱職的工作，這樣才能感受到最大的幸福。馬斯洛指出，滿足自我實現需要的方式因人而異。自我實現的需要是努力實現自己的潛力，讓自己越來越成為自己期待的人。