北京最早的歷史記載是夏朝大禹分九州為九州，北京屬冀州。到了周朝，就叫姬。滅商後，冀、燕兩個諸侯國分封於京。後來，嵇被燕國所滅，燕國的首都遷到了季承。春秋戰國時期為燕國都城，故稱燕京。這個名字直到現在還被用作北京的代名詞。
楊光、漁陽在秦，幽州在西漢，楊光、薊縣在東漢。這些地名在北京並沒有廣泛的體現。在漢代，它是燕國的所在地。北京留下的最著名的遺跡是石景山地區的大保臺漢墓和老山漢墓。所有的漢墓都是由王艷和他的親屬埋葬的。西漢時常平設郡，為的是富強太平。據《長平山水誌》“漢齊哀惠王，長平侯莉封為膠西王，縣名初見於此。”說明昌平的地名來源於漢代貴族的爵位。
三國兩晉時期，季承是幽州的屬地，是北方重鎮。潭柘寺是北京現存最早的佛教寺廟，建於晉代。據說後來的北京城是仿照潭柘寺的格局修建的，所以有“先有潭柘寺，後有北京城”的說法。在隋朝，它是卓君縣，京杭大運河的北端從這裏開始。唐朝時先稱幽州，天寶元年改稱範陽縣，仍置季承。安史之亂期間，安祿山從楊帆出發。安祿山自稱皇帝，國號大衍，定都楊帆，這是京師的開始。內訌後被其子清虛所殺，清虛被外交部史思明所殺。史思明後來自稱大衍皇帝，以楊帆為燕京，這就是北京正式名稱燕京的開始。唐朝平定安史之亂後，改範陽縣為幽州。北京宣武門外有法源寺，即唐代的本傑明寺，是唐太宗李世民為紀念其軍隊北伐朝鮮失敗後陣亡將士而建。這是這座城市最古老的寺廟。房山石景山上的雲居寺以雕刻石經而聞名，石經自隋朝開始雕刻。順義區，因隋文帝年間突厥人領導的八部臣服(服從)，被朝廷封為“周順”。懷柔區來源於《詩經·周松詩麥》中的“懷柔百神”，意為吸引綏靖。唐太宗貞觀年間，設懷柔縣。
五代時，晉末石敬瑭割十六州歸契丹，十六州又稱姬友十六州，位於北京、冀北、晉西北，其中幽州(兗州，今屬北京)、周順(今屬北京順義縣)、汝州(今屬北京延慶縣)均屬北京管轄。北宋很多收復失地的嘗試都以失敗告終，在地名上留下了很多痕跡。據說，六郎莊和掛家屯的名字與楊家將楊六郎有關，而楊家將在北京的真正足跡是在離北京西直門壹公裏的高梁橋。北宋初年，宋太宗和趙匡胤進行了壹次北伐。他們在高梁河畔與遼景宗的耶律賢展開了壹場激戰，最終以慘敗告終。遼朝的都城在北京，北京叫幽都，所以在北京以南，也叫南京、燕京。天寧寺塔，位於廣安門外濱河北路，建於遼代，是北京現存最古老的古典建築。
金滅遼後，遷都北京，稱中都，並擴張。城址位於今天北京的宣武門西，是北京800多年都城史的開端。金中都市區在廣安門外的西二環壹線，宮殿遺址就在廣安門往南壹點。廣安門外的荷花池和北海的瓊花島曾是金朝的宮殿。跨越盧溝河的盧溝橋建於昌三年(1192)，名曰廣利橋。近代史上全面抗日戰爭始於盧溝橋附近的“七七事變”，這座橋壹直沿用到80年代中期。元朝滅金後，忽必烈斷斷續續燒了壹個月的火，把金人苦心經營的都城化為灰燼。黃金城墻共有13道城門，無壹幸免。但北城西北的惠城門名稱沿用至今，西城南門為麗澤門，留下了李澤路和李澤橋的名稱。晉代首都有鳳儀門，城外拜郊臺。豐臺之名，取豐壹門之“豐”，郊臺之“臺”，清代稱“豐臺鎮”，後成為北京的壹個行政區。大興區金代設大興府，意為宏大繁華。金在大方山建陵，後稱萬寧縣。後來為了祭拜第壹陵，改為豐縣。在元世祖，大方山(也稱為方山)在中國被改為奉賢縣。通州區建立於金代，是運河北端的終點。意思是運河不能堵，所以叫通州。
大都始建於元四年(公元1267年)，新城址遷至金中都東北，南至長安街以南，北至德勝門外2.5公裏的土城。這座大城市略呈長方形，周長約60英裏。有光熙門(今和平裏東)、建德門(今德勝門小關)、安貞門(今安定門小關)等11門。光熙門、建德門、安貞等名稱沿用至今。大多格局宏大，規劃嚴謹。城內街道整齊劃壹，小街和胡同平行排列。現在很多胡同名字還是元朝遺留下來的。元朝是當時世界上最強大的國家，北京在元朝成為真正的國際大都市。元代還建有國子監、夫子廟、妙應寺(即白塔寺)、白雲寺等許多寺廟和道觀。這些建築被保存至今，成為地名或地理符號。都市經濟的繁榮與郭守敬主持的通惠河開鑿密切相關。他們大多每年從南方帶來百萬石以上的糧食，也促進了通州張家灣到北京的水陸交通。船只可以通過大運河或者海路直達大都城的積水潭。這條運河壹直使用到清朝。北京的水系也形成了，積水潭、後海、前海、中南海、北海。
元朝末年，社會大亂，農民反抗民族壓迫的暴政。最終，朱元璋統壹中國建立明朝，定都南京。徐達將軍率部北伐，摧毀了元朝城墻，並將大部分改名為北平府，平定了北方，從此太平無事。朱迪從他侄子手中奪取政權後，遷都於此，改名為北京，並壹度稱北京為首都。大約300年後，李闖王攻破北京城，崇禎皇帝自殺。沒過幾天，吳三桂從山海關降下來，幫助滿清八旗打敗李闖王，隨後清軍入關後遷都北京，並采用了北京這個地名。
明清北京將元朝都城南移，廢棄了都城北墻。東、西土城的名稱來源於元大都北城遺址。明朝嘉靖年間，修建南外城，形成外城、內城、皇城、宮城的格局。外城有七個城門:左邊是東便門和廣渠門，南邊是左安門、永定門和右安門，右邊是廣寧門(清朝改為廣安門)和西便門。內城正陽門居中，地位最高。北京人通常稱它為“前門”。因皇帝出入此門，故又稱國門。東有崇文門，西有宣武門；朝陽門在東南，南方的糧食運往北京。必須由通惠河運到通縣再裝車進城，再經朝陽門入京。現在朝陽門附近還有地名“米露倉”和“海運倉”，是當年儲存糧食的倉庫。阜成門和朝陽門東西遙遙相對，東直門和西直門緊隨其後，取“人民啟蒙，東到東海，西到西”之意。北面有德勝門，東面有安定門。皇城為大明門(清朝改為清朝，辛亥革命後民國政府改為中華門)、長安左門、長安右門、東安門、Xi門、北安門(清朝改為地安門)。宮城有六個門，南面第壹個是承天門(清朝改為天安門)，第二個是端門，第三個是午門，東面是東華門，西面是西華門，北面是玄武門(清朝改為神武門)。由於戰爭和社會運動，大部分城墻都被破壞了，但留下的名字足以驗證當年的宏大規模。如今的北京二環是當年的內外城遺址。廣渠門外的神木廠，曾經是儲存皇宮所需木材的地方。王海村是遼金時期的壹個普通村落，元代開始燒琉璃瓦。明代為了修建宮殿，擴建窯廠，歸工部衙門管理，專門為皇室燒制琉璃瓦。直到清乾隆年間，燒窯才停止，遷到門頭溝區的琉璃渠村，但“琉璃廠”的名稱卻保留了下來，成為清代北京最大的書市。黑窯廠街位於宣武區南部，陶然亭公園北部。和琉璃廠壹樣，也是工部衙門的窯廠，專門燒制特種青磚。後來逐漸形成居民區，被稱為黑窯廠街。這些地名是北京建築歷史的證明。
1911年的革命結束了君主制。民國初年，皇城東、北、西墻被拆，留下皇城根街之名。皇城南面的大部分城墻也被拆除，正陽門和玄武門之間開了興化門，後改為和平門。1937，長安街以東開明門，後改名建國門。在西長安街開長安門，後改名復興門。後來這條街由東向西延伸成為北京的東西長安街，北京又多了壹個新的地名。
清代以皇城為中心，八旗分四角。漢族人和其他移民遷移到其他城市，從而實現了老北京特有的各種民俗文化，如胡同、行會和街道。北京從清朝開始就是中國最大的消費城市，商業非常繁榮。在北京，以城市命名的大街小巷隨處可見。比如崇文門外有花市街，因為以前是專門賣花的市場。當時的早市有東曉市和小市口，還有羅馬市、崗窪市、美市街、米市街、菜市口、燈市口、羊市口等。這些地方是當時壟斷市場的所在地。西城區以前有個驢市胡同，當時是個交易驢和馬的市場。後來這個市場衰落了，消失了，它的地名也逐漸被居民用諧音代替，演變成了現在的李氏胡同。朝陽門外曾經有個雞胡同的頂，清代就出名了。這裏以前是賣雞鴨的市場，後來改名為積石口。珠市口以前是個豬市場，除了水果巷，鮮魚口，瓷口等等。民國以後，王府井大街逐漸成為壹條繁華的商業街，最大的市場是東安市場，前門大街仍然是壹個商鋪林立的地方，百年以上的老店大多坐落於此，大柵欄大街仍然是北京最繁華的商業區。前三門外，商販、民間藝人雲集，天橋市場是最熱鬧的娛樂場所。
老北京也有壹些地名是以商業作坊和作坊命名的，如北草場胡同、大石竈胡同、小石竈胡同、大江坊胡同、皮庫胡同等。，反映這裏曾是飼草場、石料作坊、醬菜作坊、皮革制品作坊的遺址。明代有壹個洗布洗絲的工人，名叫唐。他住的胡同叫唐白希街，也就是今天崇文區的唐錫伯街。宣武區街有壹家脂粉店，是街的錯名，以開脂粉店的劉命名。東城有個叫姚的，很會鑄壺。他家住的胡同叫姚朱郭胡同，後來被誤稱為姚誌國胡同，也就是今天北京站西街附近的誌國胡同。城北有個做豆腐的陳。他的住處叫豆腐陳胡同，後來又誤叫豆腐池胡同。還有以制作篦子的沈氏命名的沈鼻子胡同，以制作砂鍋的劉命名的劉胡同等等。還有以賣紙人、紙馬的王、何命名的王胡同和何胡同。今天，它們被錯誤地稱為王胡同和黑芝麻胡同。
從這些地名中，我們可以看到老北京當年的生活場景。
有些地名還記錄了歷史文化信息。比如，明朝是歷史上皇家動物最繁盛的時期，北京有很多飼養動物的地方，如虎鎮、象府、豹府等，於是人們逐漸將這些地方改造成“象街”、“虎道”、“豹府”等地名。從元朝到清朝，北京修建了許多宗教建築。有些寺廟保留了下來，有些現在沒有遺跡了，但都保留在地名裏。比如陸深街、萬壽宮和萬壽路、東嶽廟前的黃寺和黃寺街；由於後海周邊分布著十余座古廟，形成了什剎海的地名；趙公口是北京的長途交通樞紐之壹，因有供奉召公元帥的財神廟而得名。還有中關村的富寶寺，西城的白塔寺，東城的護國寺，龍符寺，海澱的大慧寺，娘娘寺，凈土寺，早君寺，龍王堂，都成了街道或區域的名稱。更多的歷史信息是皇家的天、地、日、月等祭祀場所(所謂九壇八廟)，當年內城周圍的衙門，以及清朝遺留下來的十余座宮殿和歷史人物的足跡。文天祥、郭守敬、袁崇煥在此有紀念祠堂；祖家街這個地名，讓人想起明清交替時期的重要將領祖大壽和他的侄子吳三桂。八王墳位於長安街沿線的長線上，是努爾哈赤第十二子阿齊格王子的埋葬地。他是清朝的開國功勛，在諸侯中排名第八。公主墳這個地名還有另外壹個歷史背景:孔有德是投降清朝的漢族將領，清朝開國功臣，被封為“定南王”。他在柳州去世後，孝莊皇後認他的女兒孔思貞為義女，並在宮中撫養她。她被封為和碩公主，被賦予繼承父王王位的特權，成為“南王”。之後，她嫁給了內政部長孫延齡，並前往廣西控制軍事事務。孫投靠吳三桂，背叛清廷後，孔思貞堅決反對孫、吳的反叛行為，率部討伐，幫助平息雲南叛亂。康熙皇帝把她召回北京，並授予她騎士爵位，成為清朝的皇後。孔斯貞死後，清廷為她舉行了隆重的葬禮，將她安葬在西郊，稱之為“公主墓”。
抗日戰爭和內戰結束後，6月1949 10 1，毛主席在天安門廣場宣布中華人民共和國成立，北平改名為北京，成為首都，翻開了北京歷史的新篇章。趙路、張自忠路、童路是抗日戰爭結束後為紀念抗日將領而修建的。具有時代特色的增光路、龔偉村(原名龔村)、八壹湖、紅領巾公園、團結湖公園等名稱都是解放後的產物。文革時期產生了很多新的地名，但基本都被廢除了。隨著改革開放，聯想、四通成為地名，新東安、國茂，代表新的商務場所，CBD、搜狐等外來名詞。北京舉辦了亞運會和奧運會，出現了亞運村、奧林匹克花園等新地名。日新月異的名詞，伴隨著日新月異的建築，讓北京永遠發展變化。