1392年高句麗王朝被李朝所取代。由於當時推崇佛學與儒家文化，重文輕武，這壹時期的武術活動並沒有大的進展，但是民問始終沒有停止過“手搏”和“跆跟”的練習，軍隊依然以手搏作為選擇士兵的方法。
1909年日本侵占朝鮮，李朝滅亡，1910年建立殖民政府，為了防止朝鮮人民的反抗，消磨人民的意誌，殖民政府禁止所有朝鮮文化活動，包括跆拳道在內，跆拳道幾乎絕跡，所幸的是，許多朝鮮人在日本迫害下遠離故鄉到外地謀生，跆拳道才得以融合其它武術而延續下來。
二次世界大戰後，開羅宣言確保了朝鮮獨立，許多韓國武術家紛紛開館授徒，流落海外的朝鮮人也將各地的武術帶回朝鮮。當時的武術名稱紛紜，諸如跆跟、手搏道、唐手道、空手道，為了使朝鮮武術正規發展，許多拳師皆認為必須有壹個統壹的名稱，1955年，跆拳道運動在經歷了幾千年的發展和充實之後，終於被跆拳道運動的領導人和組織者將朝鮮的自衛術統稱為“跆拳道”，即現代的跆拳道。
1961年9月朝鮮成立了唐手道協會（後更名為跆拳道協會），於次年成為朝鮮業余體育協會的會員，列為朝鮮全國運動會的正式項目。1966年國際跆拳道聯合會（ITF）成立。1973年5月，世界跆拳道聯合會（WTF）在韓國首爾成立。1973年，“世界跆拳道協會”成立。有美國、香港、臺灣、日本、馬來西亞、新加坡、朝鮮、菲律賓、沙巴、柬埔寨、澳大利亞、象牙海岸、烏幹達、英國、法國、加拿大、埃及、奧地利、墨西哥等二十多個國家和地區加入。1975年WTF被正式接納為國際體育聯合會的會員。1980年國際奧委會正式承認世界跆拳道聯盟，跆拳道於1986年被列為第十屆亞運會的比賽項目，1988年被列為漢城奧運會的表演項目，2000年成為奧運會的正式比賽項目。
目前，國際跆拳道協會擁有159個會員，名列世界體育單項組織前列，跆拳道運動已經在全球範圍內得到了空前的普及和發展，風行全球170多個國家和地區。
競技跆拳道就是按照壹定的規則，
雙方練習者通過使用各種跆拳道技術以戰勝對方為目的的
壹鐘競賽活動。
它要求練習者所使用的動作要實用、
有效，
因為只有這樣才能在激烈對抗的
比賽中戰勝對手。具體分析評判從跆拳道總體技術中選出的壹些極其重要的典型技術的優
劣，是對技術動作本身和練習者掌握運用技術能力兩方面進行的綜合比較。
大眾跆拳道則是指包括了所有有關跆拳道禮儀、
技術、
精神、
哲學思想及文化價值在內的全
部內容，
其中更多的技術方法是競技跆拳道中所不準使用的，
而且其精神及文化價值比武道
價值更突出不便納入競賽。
競賽雖可以說是跆拳道的基本中心，
但競賽卻不能代表整個跆拳
道運動。
二者在作為跆拳道中的兩大分支，
都傳承了跆拳道修身養性，
以禮為中的秉性。
而只是各自
作用的方向不同而已。
競技跆拳道是在競賽中充分的發揮它的價值，
如果說世界跆拳道聯盟
倡導的跆拳道只是作為運動，
而且競賽技術是唯壹正規技術的話，
這種說法就錯了。
因為競
賽中可運用的技術方法只是整個跆拳道技術體系中很小的壹部分，
競賽只能代表跆拳道運動
的基本特征，
而不是全部。
而大眾跆拳道的宗旨也並沒有與競技跆拳道相違背，
反而作為競
技跆拳道的橋梁，
使越來越多的人了解它和認識它，
而不只是在比賽場上才能見到它的身影。
跆拳道分為大眾跆拳道和競技跆拳道，
在我國，
大眾跆拳道是在道館和學校裏開展。
競技跆
拳道基本上都是在體校，
省市專業隊裏開展。
大眾跆拳道也涵蓋了競技跆拳道，
只有達到壹
定級位
.
段位的學員才具有資格學習對應的戰術，才有資格實戰