踢毽子有著悠久的歷史，但沒有確切的記錄表明它始於何時。古代著名考證學者認為踢毽子起源於蹴鞠。如宋高澄在《說苑》中把踢毽子稱為“蹴鞠遺風”。至於“蹴鞠隊員，據傳是黃帝所為，或說是戰國時期”(《史記·蘇秦列傳》引裴智、劉向《別錄》)，這樣，踢毽子的歷史就要追溯到戰國乃至遙遠的黃帝時代。黃帝時代，歷史事件遠未可尋。說踢毽子是黃帝造的不靠譜，是說所有發明創造的成果都歸功於黃帝壹人。說到戰國，可能有壹定的依據，但是因為踢毽子是精細之物，所以幾乎不可能找到起源時間的確鑿證據。所以，還是從戰國時期說起比較好。雖然這還是屬於傳統的歷史陰影，但是唐朝以前的弓是“纏毛”(初學之書)，類似於毽子羽毛，也是壹種“玩物”，所以弓和毽子確實有些血緣關系。據文物考證，漢代畫像磚上已發現踢毽子的圖像。照此推斷，踢毽子最遲起源於兩千年前的漢代。到了南北朝時期，人們已經可以熟練而熟練地踢毽子了。唐代道士《和尚傳》記載:“12歲時，薩滿慧光在天街井上踢毽子，連續踢了五百年，眾人觀看，響聲很大。佛陀被冒犯了，說:“這孩子有工作。”(《少林寺天竺和尚傳》卷二，Xi禪衛宋嶽)毽球就是毽子，反踢就是用腳外側踢，也叫“轉”。反踢500下，足見腳上功夫。踢毽子甚至影響了少林寺的武術，少林僧人把踢毽子作為武術中的輔助技能。
唐宋時期，踢毽子更加流行，技藝更加高超。《事紀原》記載:“今小兒以鉛、錫為錢，身披雞毛，名曰“鞭鋸”，三五成群，行且踢，裏外賤，拖槍，弓膝，凸肚，佛珠，剪刀，綁匪……”可見踢毽子是可以邊跑邊做的，而且不僅僅是用腳，膝蓋也可以。到了宋代，由於踢毽子的人多，也出現了以賣毽子為生的小生意。南宋詩人精心書寫的筆記中有六個“小掮客”，列舉了在都城臨安(杭州)經營各種玩具的小生意，如風箏、粘棍、羽毛球、鴿鈴、象棋、彈弓等。，並指出:“每種情況下都有幾十個人，每個人都致力於提供食物和衣服。”
到了明清時期，踢毽子更加普及，技術也有了很大提高。阿清詩人潘榮弼在《晉武帝紀聲》中描述了北京民間踢毽子的活動:“鬥門人踢毽子、跳舞、跳舞都很熟練，很多人都停下來了。如果他們的頭在水面上，如果他們的背在胸前，這群人就會轉身互相撞擊，這樣他們就可以互相競爭，與機器壹起移動，避免摔倒，他們還會學習劇中的特技。”通俗版《踢毽子》壹文說:“今天，北京對這出戲最熟練。如果壹個人能同時數清敵人，就不會整天圍著他轉了。”因為踢毽子有趣，賞心悅目，所以成為藝術家尤其是民間藝術家的創作題材。花瓶上有工匠畫的踢毽子圖，畫家還畫了踢毽子的場景。清代風俗畫集《北京民俗百圖》中的踢毽子圖是現存的壹幅。
踢毽子很好玩，運動量可大可小，所以踢毽子男女老少都有。尤其在清代，女子踢毽子更引人註目。壹首北京支竹的詩唱道:“綠色的春天在天空飛翔，妳可以利用妳的靴子和夾克。忘了玉弓倦笑，花壹去不復返。”那時候女生愛玩壹種叫“救花”的毽子遊戲，就是“幾個人翻過來踢”。為了玩得開心，他們脫了裙子穿了短衣，又踢又笑，常常日落不歸。清初著名詩人陳維崧寫過壹首詩《沁園春》，詩中閨閣踢毽子，說:“院子裏清清楚楚，嫵媚動人，什麽也幹不了。到花冠末端，是玉羽；幹娘，檢測朱體。輕輕包裹，讓它同時旋轉，簸出墻的陰影。英英州人，目瞪口呆多蹴鞠，很會下棋。鞋面只有壹點點，狀況又滑又松。以常誇，依金井立，慣浪畏花。忽然回憶起春郊，轉回昨日，扶欄桿拾鬢。楊外有女婿，真是發人深省。”(見陳乃幹《清代名句》)我們仿佛看到壹個清代的姑娘在幽靜幽深的院落裏踢毽子。精心制作的毽子上下舞動，比踢球更有變化，比下棋更有趣。
清朝光緒皇帝金妃非常喜歡踢毽子。她的侄子唐海α回憶起金妃踢毽子的場景:午休後，“金妃親自帶我們在飯後茶後禦花園散步，但更多的時間是在前廳踢毽子。踢毽子的時候，金飛要把大裙子的下擺拉起來套在腰上，和我壹起踢，互相踢。她踢自己的時候，越踢越有活力。有時她會在前廳的牌匾後面踢毽子。這時宮女過來用竹竿把毽子弄掉，然後踢了壹腳。姑姑踢毽子的姿勢很美，向前踢，向後踢，向左踢，向右踢，雪白的毽子在姑姑腳下來回旋轉。太監和宮女們在旁邊歡呼道:“費彈得好！”這樣，不吃晚飯就停不下來”(《文史選輯》第18輯，CPPCC北京文史資料委員會編，第177頁)。
在我國歷史上，有許多城鎮都有踢毽子的習俗，這甚至成為壹年壹度的節日“年”活動。如清代北京人踢毽子多在秋冬季節，被視為“天寒地凍的消遣之壹”。《燕京歲時紀事》中說，踢毽子“足以活血禦寒”。《帝京歲時紀勝》中有壹首童謠:“楊柳青，空鐘。柳樹，拉首陀羅。楊，打起來了。柳死，踢毽子。”清代有壹位居士寫的《陽光下的新壹天》中有壹句詩:“柳綠柳黃，童心鎮日日狂聚。空鐘壹關，冬天近了，有球拍踢來踢去。”每當柳樹枯萎，天氣寒冷，踢毽子就變得熱鬧起來。塞外承德有“踢毽子之鄉”的美譽。在過去，幾乎每個家庭都有毽子，每個人都可以踢它。新年壹到，人們就聚集在壹起，在街上踢羽毛球。這時候，五顏六色的蝴蝶正在飛舞，似乎嗅到了春天的消息。清代正月十五在廣州有踢毽子大會。據清初文學家屈大均的《廣東新語》記載，元宵節時，“五仙廟白天踢人，尺寸較大，踢大者為普通人，踢小者為貴”(《廣東新語》卷九《廣州時間系列的故事》)。熱鬧的踢毽子活動為元宵節錦上添花。
踢毽子雖然在歷史上被視為樸實無華的技藝，但它健康有趣，更重要的是它植根於民間，因此獲得了強大的生命力，至今仍是千百年來人們喜歡的體育運動。