在西班牙？在曼克的壹個村莊裏，有壹位不太富有的老紳士。大家都叫他吉哈達。他遊手好閑，整天沈浸在騎士小說中，讀著充滿冒險和好奇的故事，終於讓他向古代的遊俠騎士學習，騎上戰馬，穿上鎧甲，拿起武器，出去壹趟，看看有什麽冤屈要訴說，有什麽頑固的敵人要制服。
他懷著極大的焦慮，忙於出發前的準備工作。第壹件事就是翻出壹套我們祖先廢棄破爛的盔甲，擦洗修補好給自己穿。頭盔的帽舌不見了，所以他自己做了壹副硬紙板。然後他想到了自己的馬，本來是壹匹骨瘦如柴的老馬，但是他用了四天的時間給它取了壹個很有名的名字——司馬欣稀有，說明它以前是壹匹劣馬，現在當了騎士的坐騎，就變成了壹匹稀有稀有的馬。他又苦思了八天，想把自己的名字改成唐？堂吉訶德，意識到這個名字聽起來很傳奇，不愧為騎士。最後，他想起所有的遊俠騎士都有壹位著名的女士作為他的心上人，所以他從鄰村選擇了壹個他非常崇拜的豬姑娘作為他的心上人，並給她起了壹個甜美的女士名字——杜爾西內亞。從此，她成了他心靈的主宰，而這個鄉下姑娘自己卻對此壹無所知。
壹切都準備好了嗎，唐？堂吉訶德騎馬出發了。他在元野逛了壹天，黃昏時來到壹家客棧。客棧在他眼裏立刻變成了城堡，他以騎士的禮貌向門口的人鞠躬。客棧老板看到他的奇裝異服，聽到他的書卷氣，差點笑出來。幸運的是，他天生聰明，並努力學習教學？唐吉訶德的語氣，邀請他留在他的客棧。唐？堂吉訶德突然想到，事實上，還沒有人授予他騎士的稱號，所以他不配從事遊俠騎士的偉大事業。為了盡快補救，他跑去跪在“城堡酋長”的腳下(因為他堅持要給客棧老板打電話)，懇求他為自己舉行壹個儀式。老板看客人不正常，壹半是為了防止他亂來，壹半是為了好玩，就表示願意做。他讓唐。堂吉訶德把他的盔甲放在井邊，保存了壹整夜，然後他拿著厚厚的帳本去填聖經，壹本正經地讀著沒人能聽清楚的布道，最後用他的劍重重地拍了壹下堂吉訶德，宣布儀式完成。唐？堂吉訶德心中充滿了自豪和喜悅，迫不及待地騎上了馬。他很少勇敢。
唐？堂吉訶德在野外經歷了他的第壹次冒險:壹個地主正在痛打他雇傭的放羊男孩唐？堂吉訶德認為是強者辱罵無法自衛的人，於是憤怒地上前制止，並要求房東還清所欠的工錢。樓主嚇得連連答應。但是等等？堂吉訶德走後，房東又把孩子綁了起來，打了幾個月。
唐？堂吉訶德以為自己立下了第壹功，得意洋洋地要求壹群路過的商人承認杜爾西內亞是絕世美女。商人聽到這些荒謬的話，看到說話人可笑的樣子，當然不買賬。唐？堂吉訶德拿起長矛沖了過去。可惜驛站太不爭氣，半路絆了壹跤，從馬上摔了下來，盾甲纏在身上，動彈不得。更糟糕的是，壹個趕騾的人抓住他的長矛狠狠地揍了他壹頓。我不知道這個騎士會在地上躺多久，除非有好心的鄰居碰巧路過，把他送回家。
這壹不幸事件使他臥床半個月。受傷之後，我不得不匆匆出門。他想起在古代，騎士們外出冒險，總有壹個隨從跟隨，於是他想盡辦法遊說壹個頭腦簡單的窮農夫桑丘？潘莎擔任這壹職務。桑丘·唐婷？堂吉訶德說騎士當遊俠的時候經常可以征服王國和島嶼，然後他們會任命侍從作為島上的總督。他被這美好的未來迷住了，愉快地答應了。
壹切都準備好了，在壹個漆黑的夜晚，唐？難得的是，堂吉訶德登上了驛站，而桑丘卻騎著壹頭名叫灰點的驢，他們偷偷溜出了家門。天亮時，他們發現約有三四十座風車矗立在原野上。看到這些旋轉的龐然大物了嗎，唐？堂吉訶德豐富的想象力突然馳騁起來。他對桑丘說，這些都是些暴虐的巨人，他要替天行道，把這些怪物從世界上消滅，把他們的贓物拿走。桑喬聽了這番聳人聽聞的話，卻無動於衷，因為他沒有看到任何巨人，眼前只有壹座風車。但是唐呢。堂吉訶德不顧桑丘的勸阻，策馬前行，拿起長矛，沖向第壹座風車。當他把長矛插入風車時，他快速轉動的翅膀把長矛分成幾部分，把他和他的馬和人都打翻在地。唐吉訶德在地上滾了幾下，就躺在那裏壹動不動。桑丘看到後，踢了驢壹腳，跑去救他的主人。他抱怨並占領了大廳？難得的是，堂吉訶德又壹次幫助差點從肩膀上掉下來的柱子。唐？堂吉訶德壹直不相信那是風車。還說魔術師反對他，想剝奪他的榮耀，讓巨人變成風車。
那天晚上，他們在樹林裏過了壹夜。唐吉訶德折了壹根可以當手柄的枯枝，把矛頭戴上，把斷了的矛修復好。第二天，當他們繼續趕路時，兩個穿黑衣服的和尚迎面走來，後面跟著幾個騾夫和隨從，他們被壹輛四輪馬車包圍著，車裏坐著壹位女士。唐？堂吉訶德看到這壹幕，轉過身來，興高采烈地告訴桑喬:壹場最精彩的遭遇戰即將開始。毫無疑問，那兩個穿黑衣服的家夥壹定是邪惡的女巫，車裏壹定有壹個被他們綁架的公主。但桑丘認為他們只是普通遊客，確實如此。唐？堂吉訶德根本不考慮桑喬的話。他殺了兩個和尚，命令他們釋放公主。壹群人停下來，站在那裏目瞪口呆。兩個和尚忙著說真話，可是唐？堂吉訶德說他們試圖用甜言蜜語欺騙他。說完，他拿起長矛沖了過去，嚇得壹個和尚滾下騾子，另壹個和尚逃之夭夭。桑丘見有油水可撈，慌忙將倒地和尚的所有財物作為合法戰利品。就在這時，兩個騾夫來救修士。他們無視桑丘對“戰爭”和“戰利品”的解釋，狠狠地揍了他壹頓，以至於他喘不過氣來，人也昏了過去。這個時候，唐？堂吉訶德在胡說八道車裏的女士。他告訴她，綁架她的壞人已經被他的鐵臂擊倒了。他不求其他任何回報，只希望公主能告訴無與倫比的美人杜爾西內亞他這次的豐功偉績。妳夫人的壹個隨從看見唐了嗎？堂吉訶德拉著馬車不肯前行，就上前理論。結果兩個人打起來了。本來，這個鄉紳是壹個很厲害的人，但不幸的是，他的坐騎是壹只不聽他命令的壞騾子。他壹見面，就嚇得上竄下跳，把主人從背上掀了下來。唐？唐吉訶德寬宏大量，揮劍相助，但有壹個條件，那就是，叫他的對手立即向杜爾西婭求饒。驚慌失措的女士沒有問怎麽找到杜爾西內亞，就答應代表侍從下來。唐？堂吉訶德對這個回答感到滿意，於是把他們留給了剛從地上爬起來的桑喬。
很快，這個職位罕見地給主仆帶來了不幸。原來，唐吉訶德壹行來到壹片長滿青草的牧場，決定休息壹下。很少在附近看到馬，沒有經過主人允許，哨所就開始向它們跑去。但是那些馬壹點也不歡迎它；更糟糕的是，當它們的主人看到自己的馬突然被“不速之客”攪了，真的很生氣，所以很少把倒黴的柱子打趴在地上。唐？堂吉訶德和桑喬見狀忙上前營救，但寡不敵眾，很快就被打死了。唐？告訴桑喬·吉訶德，他們現在所處的悲慘境地，完全是對他蔑視騎士規則的懲罰，因為俘獲壹個沒有被封號的騎士有損他的身份。因此，他決定今後再有刁民襲擊，就交給桑喬去處理。這迷人的前景沒有引起桑丘的興趣。他急忙說服他的主人，他是善良和溫柔的，除非迫不得已，他永遠不會和任何人打架。他還說，如果真的有人傷害他，他會當場原諒他。主人和仆人終於起身繼續前行。
那天晚上，當他們看到前面著火時，他們拼命地戰鬥。桑丘興高采烈地宣稱這是壹個客棧，但堂吉訶德堅持認為這是壹個城堡。這時，客棧老板聽到有人說話，急忙跑出去接人。那天晚上，桑丘和他的主人被安排睡在存放幹草的閣樓上。第二天，唐吉訶德告別了所謂的城堡總督，感謝他的“熱情款待”，並表示隨時準備幫助他。老板說他只要求他們兩個出所有的酒店費用。唐吉訶德聽了很驚訝，只相信這是壹個客棧而不是城堡。他告訴老板，騎士從來不在任何壹家店鋪支付食宿費，然後他不顧老板憤怒的咆哮離開了。對桑丘來說不幸的是，老板在看到唐吉訶德離開時抓住了他。店裏幾個調皮的男孩把桑丘裹在毯子裏上下扔來扔去，直到他頭暈目眩，失去了靈魂，然後把他放在灰背上，放他走。
遭受這壹點後，桑丘建議堂吉訶德回家。唐吉訶德正在為桑丘歡呼，突然看到兩股塵土滾滾而來。堂吉訶德立即告訴桑丘，快樂，這是兩支軍隊即將開戰。沈浸在幻想中的他居然把雙方首領和主要騎士的名字都壹壹說了出來，把想象中的民族描述的惟妙惟肖。桑喬聽著這些生動的描述張口結舌，最後結結巴巴地說，他只聽到山羊和綿羊在叫，只看到兩只綿羊走過來。但他的勸阻無濟於事。唐吉訶德騎著馬拿著槍沖進羊群，嚇得動物四處逃竄。牧羊人找到了羊群騷動的原因後，拿起石頭雨點般砸向唐吉訶德，打破了他的腦袋，打掉了他的牙齒。然後他趕緊把羊圈起來，壹眨眼就跑了。堂吉訶德吃了虧，卻依然不悔改。他總是說魔術師反對他。桑喬看到主人的臉，也許是因為牙被打掉了，或者是因為累了，看起來特別憔悴憔悴，就給他起了個外號叫“苦臉騎士”。唐吉訶德認為這壹定是某個聖人暗中授意，就欣然接受了。
第二天，他們看到壹個長相奇怪的人走在路上，頭上戴著壹個閃閃發光的東西。唐吉訶德讀了《義人傳說》，裏面摩爾國王有兩個刀槍不入的金頭盔，他立刻斷定來人壹定就是那個著名的金頭盔。於是堂吉訶德帶著槍跨上馬背，以最快的速度奔跑，對著陌生人大喊大叫，以贏得金頭盔。那個人其實是個理發師和吵鬧的硬幣。他帶了壹個銅盆作為洗發水。他把它戴在頭上來保護他的新帽子。這時，他看到唐吉訶德的手指指著自己，害怕地轉身飛走了，慌慌張張地離開了銅盆。唐吉訶德立刻撿起來占為己有。雖然他發現想象中的頭盔少了壹半，但他還是把它戴在了頭上。
他們繼續往前走，走了壹小段路後，他們看到大約有十二個人在路上走。他們的脖子像串珠子壹樣被鏈子鎖在壹起，他們的手被銬上了手銬。此外，還有四名武裝人員跟隨。桑丘告訴他的主人，這是壹群被帶到船上做苦工的囚犯。“照妳說的，他們是被迫走的，也就是說，他們不是自願這麽做的。唐吉訶德立刻得出了結論。他認為人人生來是自由的，不應該被強迫做苦工，所以他說服衛兵放他們走。壹個警衛不耐煩地告訴他別管閑事。唐吉訶德不會放棄，但會用槍把他打倒。囚犯們亂砸腳鐐，趕走了所有看守。堂吉訶德把俘虜們召集起來，向他們發表了壹番講話，要求他們不要忘記他幫助他們重獲自由的恩情，並命令他們去拜訪杜爾西內亞，報告他的功績。囚犯們非但不聽，反而恩將仇報。他們毆打主人和仆人，搶走他們的衣服，每天都逃跑。
唐吉訶德和桑丘放走了俘虜，害怕被官兵追趕，只好倉惶逃入深山。唐吉訶德決心為心上人隱居山林，派桑丘給杜爾西內亞送去情書。幾天後桑丘回來了。他並沒有真的送信，而是編了壹套謊言來搪塞。唐吉訶德的家人讓村裏的牧師和理發師出去找他，他們碰巧遇到了桑丘。他們從桑丘那裏得知了唐吉訶德的下落，於是請人假裝公主遇到了麻煩，向他求救，哄他出山。然後，他們裝扮成怪物，抓住唐吉訶德，把他鎖在壹個大籠子裏，用牛車把他帶回家。堂吉訶德的第二次冒險之旅終於落下帷幕。
堂吉訶德受到了他侄女和管家的熱情歡迎和精心照顧，他們都很警惕，生怕他又溜出去做冒險生意。然而，唐吉訶德剛從疲勞中稍稍恢復，傷勢也有所好轉，就不顧家人勸阻，設法找到了桑丘，再次出發開始新的冒險。
唐吉訶德在長途旅行前派桑丘去找杜爾西內亞，請求她的祝福。桑丘沒有去找美女，他只是急中生智，把平凡變成了神奇的想象，指著三個路過的村姑說，那是杜爾西裏的內亞公主和她的兩個女仆。唐吉訶德看到粗魯愚蠢的村姑，以為是魔法師從中作梗，才讓“絕世美人”變成這樣，心裏難過了許多。桑丘成功了他的把戲，幾乎笑了。
有壹天，堂吉訶德在樹林裏遇到了另壹個遊俠“鏡子騎士”，向他挑戰，聲明輸的人要聽贏的人的。其實是村裏的大學生薩姆森受唐吉訶德家的委托，把他騙回家的。但參孫被堂吉訶德打了個措手不及，從馬上摔了下來，只好作罷。堂吉訶德打了勝仗，興高采烈，忘記了過去所受的壹切磨難。很快，主仆就遇到了壹輛滿載小旗的馬車，唐吉訶德立刻擺出了打招呼的姿勢。他決定這將是另壹次冒險。仔細壹看，原來車上有兩只獅子。雖然司機告訴唐吉訶德，獅子又大又兇，今天還沒吃過東西，但唐吉訶德並不害怕它。他堅持說他和任何獅子壹樣強壯，並命令司機把獅子放出來和他比賽。所有人都試圖勸阻，但都失敗了。司機不得不戰戰兢兢地打開籠門。壹只兇猛的獅子慢慢站起來，伸了個懶腰，打了個哈欠，然後睜開火炭般的眼睛，看著籠門。獅子的神氣，即使是壹個死心塌地的英雄，也會被嚇到骨子裏。然而，堂吉訶德卻站在籠子門口，面不改色，心臟還在跳動，急切地等待著與獅子決壹死戰。這種對峙持續了很長時間，但獅子轉過身來，把屁股對著唐吉訶德，然後懶洋洋地躺下了。堂吉訶德讓司機用棍子打獅子。司機明智地拒絕了，並告訴唐吉訶德，既然獅子嚇得不敢打了，那麽贏得戰鬥的榮譽自然屬於他。堂吉訶德舍得，很滿意地把自己的頭銜改成了“獅子騎士”。
唐吉訶德和桑丘繼續前進。壹天，他們來到壹個燈火輝煌的村莊。原來，這裏的財主卡馬楚搶走了貧窮的巴西青年琉球的情人吉德莉婭，正要和她舉行婚禮。正在這時，巴西琉球到了。他指責吉德利亞忘恩負義，然後拔出劍，刺向他的心臟。唐吉訶德沖上前去接受治療。巴西琉球渾身是血，奄奄壹息，臨死前要求與吉德利亞得舉行婚禮。唐吉訶德非常同情這對不幸的戀人，並為他們說話。卡馬楚打不過眾人，又想到反正巴西琉球快死了，就答應了他的要求。但是牧師壹宣布他們是夫妻，巴西琉斯就立刻活了過來。原來他是為了贏回心上人，因失戀假裝自殺。這些血實際上是羊血，是從安裝在他身上的管子裏流出來的。卡馬楚大怒，命人接回新娘。唐吉訶德用力揮舞長槍，找不到保護巴西琉斯的辦法，勸說卡馬楚不要被愛，卡馬楚只好放棄。壹對戀人對堂吉訶德深表感激，邀請他到家裏住幾天，並熱情款待他。
壹天，他們來到壹個小鎮。這裏有人試圖通過模仿驢子的叫聲來引出丟失的驢子，結果被別人嘲笑。從此，雙方結下了仇恨。有壹天，雙方準備為此大打出手，堂吉訶德侃侃談起這件事，試圖勸阻他們。沒想到桑丘自詡學驢叫學得惟妙惟肖，卻學了壹句驢叫，被對方認為是對他們的嘲諷，結果被狠狠地揍了壹頓。唐吉訶德舉槍欲救，也因寡不敵眾倉皇而逃。
另壹個日落黃昏，唐吉訶德和桑丘遇到壹對公爵和公爵夫人，他們正在樹林邊打獵。公爵和公爵夫人聽說過唐吉訶德的事跡，他們想找點新奇的東西解悶，就把主人和仆人迎進了宅邸，用適合騎士身份的儀式歡迎他們。這壹切讓堂吉訶德很高興，他認為他為自己是壹名遊俠騎士而自豪的事實已經得到了認可。桑丘也受到了啟發，他特別能言善辯。他把滿肚子的成語和俗語都倒了出來，確實振振有詞，但是有點輕描淡寫。公爵和他的妻子想出了各種各樣的花招來戲弄主人和仆人。公爵真的任命桑丘為島的總督，所以特意選了壹個在他統治下的叫“便宜他”的小鎮。可惜這只是壹個內陸小鎮，並不是壹個孤島，但這個小缺陷當然不會危害大局。桑丘上任前，唐吉訶德苦口婆心地講了很多。他告誡桑丘要敬畏上帝，要有自知之明，不以貧窮為恥，以高尚的品行為榮，要善良公正，要懂得寬恕。聽了堂吉訶德的話，誰能說他學識淵博，興趣高尚？可見他只在騎士精神上是瘋狂的，但在其他事情上卻可以侃侃而談。講道理。桑喬全神貫註地聽著，準備上任後壹個壹個地跟著他們。第二天，桑喬含淚告別了他的主人。
彼得說桑丘上任，公爵的手下安排了幾個謎來捉弄他，不料被桑丘妥善解決，而且判決公正明確，讓人不禁懷疑這個老實人是不是真的像人們想象的那麽蠢。桑丘還制定了壹些對人民有利的法律，那個地方壹直遵守至今，被稱為“偉大的總督桑丘？盤沙憲法”。公爵派來的人仍然在生活上作弄桑丘，以維護總督健康為名，不讓他吃這個吃那個，最貪吃的桑丘餓得臉色蒼白，瘦弱不堪。在桑丘要職的第七天晚上，公爵派手下假扮敵人進攻“小島”，把桑丘從床上拉起來迎敵。在黑暗中，他被打得鼻青臉腫。這幾天桑丘的百忙之中已經亂了陣腳，現在又被搶了，這讓他毅然決定辭去總督壹職，回到主人身邊，依舊像以前壹樣過著自由自在的生活。唐吉訶德在公爵府裏到處被戲弄，被女仆戲弄，被貓抓傷。看到桑喬回來，他非常高興，於是主人和仆人向公爵和公爵夫人告別。離開公爵府後，兩人都如魚得水，不禁贊嘆自由的可貴。
堂吉訶德和桑丘在旅途中有很多奇遇。先說遊俠騎士最後的冒險。這次奇遇讓他感到羞愧，他迷惑得要死，甚至為他的遊俠騎士敲響了喪鐘。壹天早上，唐吉訶德騎著馬在野外兜風，突然看到壹個騎士向他走來。騎士全身披掛，手持繪有閃亮月亮的盾牌。他自稱“百越騎士”，要求與堂吉訶德攤牌。唐吉訶德對這種挑釁感到非常驚訝，但他平靜而認真地接受了挑戰。於是壹場戰鬥開始了，不壹會兒，決鬥的結果見分曉。堂吉訶德騎著壹根柱子，很少沖向騎士。對方踢了他的肥馬壹腳，沖了過來。他好像故意把槍舉得很高，沒有碰到對方，但他沖得太猛，唐吉訶德和柱子很少壹起被撞倒在地。痛得渾身發暈的唐吉訶德別無選擇，只能遵守決鬥前他們約定的條件:立即放下武器，停止冒險，安靜回家壹年。原來這個“百越騎士”就是三個月前被曹改名為“鏡騎士”的大學生參孫。他上次失敗了，這次終於成功地完成了任務。
就這樣，堂吉訶德的騎士精神理想破滅了。除了身體上的痛苦，他在精神上也非常沮喪。回家後，他病倒了，再也沒有起床。臨終前，他向所有親友告別，承認自己不是遊俠騎士唐吉訶德，而只是“好人”吉哈達。他還立下遺囑，禁止侄女嫁給讀過騎士小說的人，否則將被剝奪繼承權。立下遺囑後不久，唐吉訶德就去世了。