鼓在中國的宗教儀式中有著悠久而深遠的發展。在李雲，有“擊破地鼓，猶可敬鬼神”之說，可見早期先民以草、土塊為鼓槌，即“擊破地”；並且把土做成鼓，用來祭拜鬼神。《禮記》中“地鼓”“地鼓”合稱“易之樂”。另外，中國自古以來的聖賢發明禮教的傳統是依附於古代君王的，比如黃帝打鼓的傳說。在山海經裏。《野故事集》:“音樂之海中有壹座柳波山，山上有壹只野獸，它像壹頭牛，蒼白無角，只有壹只腳。其聲如雷，名曰魁。黃帝以其皮為鼓，以其枝為雷獸之骨，贏得了它。它聞名五百裏，它將主宰世界。”，開始出現黃帝用獸皮做鼓，用獸骨做鼓槌。“稱霸世界”意味著它有軍事用途。
在道教的歷史發展中，科學儀器和符號的使用是為了配合鼓，如六朝(222-589)《泰山洞五嶽之象》:“祭鼓而奏大鼓”。唐代時，鼓聲作為道士開始齋戒時的告示，作為儀式動作的指南:“先鳴鼓，後招友”。佛教戒律中有壹條規定，吃快餐、聽經時用鼓來召喚僧人。如五分律說:“諸比丘、布薩，時聚時聚。佛言:若擊椎，若擊貝，若食，則擊人。」;《僧法》中說:“帝有三鼓。如果妳擅長法堂，就打第三鼓。」.後世佛教僧侶更進壹步，把敲鐘打鼓作為僧侶的日常生活，起早貪黑，晚上睡覺報時，形成了“晨鐘暮鼓”。
如今，在臺灣的道教和佛教寺廟中，將鐘鼓放在大殿的左右兩側是很常見的。鼓樓用的鼓是大鼓，分為“鼓面”和“鼓肚”。“鼓面”壹般在80厘米以上，而“鼓肚”則在120厘米以上，大多掛在鼓樓裏，稱為“掛鼓”；沒有鐘鼓樓廟，但正殿的柱子上掛著壹面大鼓，所以又叫“坦鼓”。這些大鼓多用於法會慶典時迎賓送客。此外，還有科學儀器用的中小型鼓，多為短桶形，放在木制鼓架上，稱為“堂鼓”、“鼓”。在臺灣省，道教習慣稱“銅鼓”為“銅鼓”，是齋戒儀式中常見的後場器具。而佛教則配以掛鈴的中小鼓，稱為“寶鐘鼓”或“寶鐘鼓”，用於早晚誦經，在佛法中歌頌。此外，儀式中還有手持鈴鼓，鼓面放在下端有木柄的圓形鼓架上，鼓面約30厘米至40厘米。