空竹在中國有著悠久的歷史。早在三國時期，曹植就寫過壹首詩《空竹賦》。宋朝時，宋江寫了壹首七言四句的詩:“壹聲低壹聲高，洪亮的聲音清晰明了。空氣中彌漫著壹股豪邁的力量，誰也沒有白費。”
明代《帝都風光略》中有壹首童謠“柳綠，鈴空”，證明這種遊戲在中國歷史悠久。普通空竹分為單軸和雙軸。軸是空心的，每根軸上有四五個孔，孔裏用木屑做笛子發聲。軸上有壹個圓柱形的手柄，手柄中間部分略細。空竹不僅是用木頭和竹子做的，還可以用茶壺蓋等器皿代替。將空竹掛在綁在兩根棍子頂端的細繩上，演奏者每只手拿壹根棍子來回拉動，可以產生旋轉，並隨著速度發出嗡嗡聲。
明代劉冬、宇易在《帝都風光略》卷二中記述了空鐘(空竹)的制作方法和演奏方法。清朝時，坐看的老人在《清代野史》中寫道:“京城兒童玩具有所謂空鈴，即外省鈴。兩頭用竹筒，中間用柱子，用繩子拉音。只有史靜(指京)的空鐘是圓扁的，有壹根軸和兩個輪子。它的聲音比外省產的更清晰更悠長。”
到了清代(公元1644 ~ 1911)，抖空竹成為壹種流行的雜技節目。在原有圖案的基礎上，人們創造了許多新的圖案和高難度的技巧。表演時融入優美的舞蹈和優美的伴奏音樂，進壹步提升了人們的審美情趣。在發展過程中，藝人不僅表演搖動傳統的輪式空竹，還設計陀螺式空竹，還可以用茶壺蓋、小花瓶等器皿作為搖動道具進行表演。
最神奇的是，民國初年(公元1912 ~ 1949)，中國北方天津出現了壹位民間藝人田以酒葫蘆為道具，天津是最早發明和制作空竹的地方，天津生產的空竹聞名中外。