城市軸線通常是指在城市空間布局中起控制作用的線性空間要素。可見，城市軸線始終是壹種線性的空間組織手法，因其內容廣泛，壹般分為廣義的城市軸線和狹義的城市軸線。廣義的城市軸線與城市形態相關，是城市發展方向的“軸”。它可以是城市的主幹道，但不是封閉的高速公路或鐵路。除了對外的交通功能，它也成為了城市擴張的方向，像很多沿著道路發展的城市，比如巴黎；也可以是河流，主要是沿江和沿海城市，比如廣州和香港。或者城市的綠軸，比如華盛頓。觀察城市的歷史發展和形態變化，可以看出城市的“軸”式發展必須與城市的生長點相結合。
狹義的城市軸線是城市空間形態的軸線。這是歷史上傳統設計的軸心。無論是東方還是西方，無論是希臘羅馬古城，還是印度古城，占星方位都離不開軸線。這是人類心理的意向和禮儀所帶來的建築和城市設計的軸線，也是建築軸線的空間軸線。當城市進入現代化，汽車交通主導城市交通。傳統的建築軸線變成了人們徒步觀看建築的“軸線”，比如城市廣場、主要景觀大道等。現代城市空間往往呈現“多軸復合”的形象。我們常說的壹個城市中主軸、次軸、景觀軸、交通軸的存在，就是壹個城市中的多軸復合城市空間形態。作為廣義或狹義的城市軸線，它往往與城市的物質形態相結合，如城市中的主要建築、街道、廣場、綠化等實體都是城市軸線的核心要素。從城市軸線的現有形式來看，壹般認為城市軸線包括實軸和虛軸。
軸線是客觀存在的，它給人以強烈的空間意象，構成了城市的肌理。每條軸線都能畫出建築群體或城市發展的含義，稱為實軸。由各種建築的前後照應而成，左右對稱。真正的城市軸線具有很強的功能性，是為實施而建的軸線。中國和北京的中軸線是典型的實軸。
另壹個是獲取城市構成意向的“假想軸”。它存在於規劃師和設計師的創意中。因為策劃要看全局，要有內涵藝術的品質，所以策劃人的心態中也有軸心思想，有時表現為草圖，進度表現為心智思維。它讓整個城市完整，穩定，平衡，有邏輯。這種“軸”在建築設計創作、建築群體組合、城市整體設計中非常重要。巴黎傳統的城市軸線是典型的假想軸線。
城市軸線因貫穿不同的城市區域而分為整體軸線和局部軸線。前者壹般稱為城市軸線，貫穿城市大部分區域，其公共和移動節點由交通走廊串聯。北京的中軸線從南到北貫穿整個城市，這就是城市軸線。後者往往具有特定的功能，比如城市規劃中常說的城市景觀軸、文化軸等。當然，除了北京、巴黎這樣的大城市，很多中小城市都有軸線，而且這些軸線不僅僅是用宏大的手工方式塑造出來的，比如筆直的道路、規則的廣場，還有自然綠地、河流、水體的形式。它們的形態更加蛇形、自然、精致、小尺度，這些元素也能形成這些城市的主軸。