工業機器人由三個基本部分組成:主體、驅動系統和控制系統。主體是底座和執行機構，包括手臂、手腕和手，有些機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3 ~ 6個自由度，其中手腕通常有1 ~ 3個自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用於使執行機構產生相應的動作；控制系統根據輸入程序向驅動系統和致動器發送命令信號，並控制它們。
2.工業機器人的分類
工業機器人根據手臂的運動形式分為四種。直角坐標型手臂可以沿三個直角坐標移動；柱坐標的手臂可以上下移動、旋轉和拉伸；球形坐標臂可以旋轉、俯仰和伸展；鉸接臂有多個旋轉關節。
工業機器人根據執行器運動的控制功能可分為點式和連續軌跡式。點式只控制執行機構從壹點到另壹點的精確定位，適用於機床裝卸、點焊、壹般搬運、裝卸等。連續軌跡型可以控制執行機構按照給定的軌跡運動，適用於連續的焊接和塗裝作業。
工業機器人按程序輸入方式可分為編程輸入型和示教輸入型。編程輸入型是通過RS232串口或以太網將計算機上的編程操作程序文件傳輸到機器人控制櫃。
示教輸入式的示教方法有兩種:壹種是操作者用手動控制器(示教控制盒)向驅動系統傳遞指令信號，使執行器按要求的動作順序和軌跡執行壹次；另壹種是操作者直接領導執行器，按照要求的動作順序和軌跡執行。在示教的同時，工作程序的信息自動存儲在程序存儲器中。當機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢測相應的信息，並將指令信號傳遞給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。教授輸入程序的工業機器人被稱為教授和復制工業機器人。
具有觸覺、力覺或簡單視覺的工業機器人可以在復雜環境下工作；如果它具有識別功能或進壹步增加自適應和自學習功能，它將成為壹個智能工業機器人。它能根據人給出的“宏指令”適應環境，自動完成更復雜的工作。