跆拳道腿法有以下幾種：
1、劈腿：
實戰姿勢開始。右腳蹬地，重心前移至左腳。同時，右腿以髖關節為軸屈膝上提，兩手握拳置於胸前；隨即充分送髖，上提膝關節至胸部，右小腿以膝關節為軸向上伸直。
將右腿直舉於體前，右腳過頭。然後放松向下以右腳後跟（或腳掌）為力點劈擊，壹直到前面，成實戰姿勢。
動作要領：腿盡量往高、往頭後舉，要向上送髖，重心往高起；腳放松往前落，落地要有控制；起腿要快速、果斷；踝關節要放松。劈腿的主要攻擊部位有頭項、臉部和鎖骨。
2、擺踢：
從左勢實戰姿勢開始，右腳向後蹬地，身體重心前移至左腳，左腳支撐，右腿屈膝提起；左腳以前腳掌為軸，腳跟向內旋轉約180度，右腿膝關節內扣，右腿向左前方伸出，伸直後用腳掌向右側用力屈膝鞭打，然後右腿順勢放松屈膝回收，落回原地成實戰姿勢。
動作要領：起腿後右腿屈膝擡過水平，然後內扣。右腳要隨轉體盡量向左前伸展。右腳掌向右鞭打時要屈膝扣小腿。鞭打後順勢放松。
3、後旋踢：
實戰姿勢開始。兩腳以兩腳掌為軸均內旋約180度，身體之右轉約90度，兩拳置於胸前。上體右轉，與雙腿擰成壹定角度。
右腳蹬地將蹬地的力量與上體擰轉的力量全在壹起，將右腿向後上以髖關節為軸直腿擺起，右腿繼續向右後旋擺鞭打，同時上體向右轉，帶動右腿弧形擺至身體右側，右腿屈膝回收；右腳落至右後成實戰姿勢。
動作要領：轉身、旋轉、踢腿連貫進行，壹氣呵成，中間沒有停頓；擊打點應在正前方，呈水平弧線；屈膝起退的旋轉速度要快；重心在原地旋轉360度。後旋腿攻擊的主要部位有要額和胸部。
4、雙飛踢：
兩人從閉勢實戰姿勢開始，攻方先用右橫踢攻擊對方左肋部，同時，左腳蹬地起跳，身體騰空右轉，騰空高度在膝關節以上，但不宜過高；左腳起跳後在空中用左橫踢迅速踢擊對方胸部或腹部；左右腳交換，右腳落地支撐，左腳橫踢目標後迅速前落，成左勢實戰姿勢。
動作要領：右腿橫踢目標的同時，左腳蹬地跳。左腳起跳後迅速隨身體右轉橫踢目標。兩腿在空中交換，右腳先落地。
5、勾踢：
也稱為側擺踢，是跆拳道巾側向進攻技術，主要用於攻擊對方頭部的側面，實戰中，運用得當也會給對手帶來重創。
動作方法：實戰姿勢站立；有腳蹬地，身體重心前移至左腳，以左腳支撐，右腿屈膝提起；左腳以前腳掌為軸，腳跟向內旋轉約180°。
右腿膝關節提起並向左內扣，右小腿由外向內伸出，伸直後以腳掌為力點向右側擺擊，身體隨之側傾，動作完成後右腿放松回收成實戰姿勢站立。
動作要領：勾踢時，身體要適當放松，起腿後，右腿屈膝擡至水平，然後內扣；勾踢時，要充分發揮腰、腿的力量，小腿後勾要快；鞭打後要順勢放松。
6、推踢：
屬於直線型腿法技術。它具有動作突然、起動較快的特點。實戰巾，主要用於阻截對方的進攻或與其他動作配合進攻，壹般情況下推踢很少能夠直接得分。
動作方法：實戰姿勢站立；右腳蹬地，身體重心移至左腳；隨即，桿腿大小腿夾緊屈膝提起；左腳以前腳掌為軸外旋約90°，上體略後仰；同時，右腿以膝關節為軸迅速向前蹬出，力達腳掌；動作完成後右腿放松回收，成實戰姿勢站立。
動作要領：提膝時，大小腿應夾緊。推踢時，腿法運行的路線應是水平向前的；推踢時，髖關節應向前送，應利用身體重心的前移來加大腿法的力量。