鋼琴外文名為“Piano”，它的全名應叫”Pianoforte“，意為”弱強“。由於這件樂器既能發出弱音，又能發出強音，才有了這樣壹個極為形象的名字。後來，也許是為了稱呼上的方便，人們將表示強音的“forte”略去，只保留表示弱音的“piano”，並沿用至今。
鋼琴的前身是撥弦古鋼琴，也稱作羽管琴鍵。它與鋼琴的內部原理大致相同，都是在琴體內部裝有音板和許多拉緊並列的琴弦。不同的是鋼琴的弦槌擊弦發音，撥弦古鋼琴用羽管制的撥子撥弦發音。此外，還有壹種與它們同壹血統的鍵盤樂器——擊弦古鋼琴，它同樣是壹種裝有擊弦裝置的樂器，用銅制的 形槌擊弦發音；它的應用範圍不如撥弦古鋼琴廣泛，主要用在當時的貴族家庭中演奏。
17世紀到18世紀間，撥弦古鋼琴在當時的音樂生活中有著相當顯赫的位置，可以說是它的全盛時代。至18世紀初，歐洲大陸音樂迅速發展，音量弱小的撥弦古鋼琴已不能滿足當時音樂家們的需要，因而逐漸被音量洪大的鋼琴所取代。
鋼琴的發明者是巴爾托洛奧·克裏斯托福裏，他是意大利佛羅倫薩美第奇家族的壹位樂器制作師。1709年，他以撥弦古鋼琴為原形，制作出壹架被稱為具有“強弱音變化的古鋼琴”他在鋼琴上采用了以弦槌擊弦發音的機械裝置，代替了過去撥弦古鋼琴用動物羽管波動琴弦發音的機械裝置。從而使琴聲更富有表現力，音響層次更豐富，並能通過手指觸鍵來直接控制聲音的變化。在克裏斯福裏的第壹架鋼琴出現後的壹百年裏，撥弦古鋼琴仍為人們所應用，但更多地是為演奏特定作品而使用。故以弦槌代替撥弦發音就成為當時鍵盤樂器的主要特色，亦是鋼琴的標誌與象征。 1709年後，克裏斯托福裏又進壹步改革了原來擊弦機的結構，他在這部機械中安裝了壹種與現代擊弦機的復震杠桿系統近乎完全壹致的起動杠桿，使擊弦速度比原來加快了10倍，而且可以快速連續彈奏；音域也增加為4組；可以說這就是現代鋼琴的雛形。他的這壹發明為以後的鋼琴制作事們打開了通往成功之路的大門。但遺憾的是，克裏斯托福裏的發明並沒有得到他的意大利同行們及當時演奏家們的註意，卻在異鄉得到了繼承和發展。
德國管風琴師、制作師戈特弗裏德·西爾伯曼，在1730年根據壹份繪制極不準確的意大利鋼琴草圖，借鑒克裏斯托福裏的發明，制造出德國第壹架鋼琴。他把這架琴送到音樂大師巴赫那裏鑒定，巴赫卻不屑壹顧，只是說道：“觸鍵太重，高音音色太弱。”但他還提出了壹些建議。在采用了巴赫的建議之後，於1747年又加以革新。同年，巴赫在波茨坦進宮晉見腓特烈大帝時彈奏了西爾曼的新型 鋼琴。
西爾曼對鋼琴改革的主要貢獻在於對鋼琴制音器的運用。他利用手動音拴使全部制音器離弦，以使鋼琴的音響效果更豐富並具有壹種神秘的色彩。對於我們今天的演奏家來說，這種性能在現在鋼琴中是用腳迅速而敏捷地控制著，很難想象當時是用手來操作的。
鋼琴雖誕生在意大利，卻在德奧和英國得以發展成長。至18世紀中葉，人們對鋼琴的制作工藝實行革新，以使其演奏性能日益完善。這壹時期，西爾伯曼及其子弟在鋼琴的變革中起著主導作用。
西爾伯曼的名徒被稱為“十二弟子”，他們分別制造出兩種不同風格的鋼琴，即“維也納式擊弦機鋼琴”和“英國式擊弦機鋼琴”。他們具有不同的機械性能和不同的音響效果，由此形成兩大不同的鋼琴制作流派。這兩種流派，也對當時的音樂家們產生了具有歷史意義的影響。 “維也納式擊弦機鋼琴”的鍵盤觸感較輕，能夠彈出快速的音符，音色變化細微，在與管弦樂隊協奏時，音色對比清晰。這正符合莫紮特溫文爾雅又富有歌唱性的快板的音樂需要。
約翰內斯·楚姆佩是西爾伯曼的名徒之壹，他於1760年來到英國，成為著名鋼琴制作師；他的產品被稱為“英國式擊弦機鋼琴”。這種鋼琴觸鍵感覺較重，但聲音渾厚深沈，正適合於克萊門蒂那堅實有力的音樂風格。 莫紮特和克萊門蒂當時是名聲同噪的鋼琴演奏家，由於他們演奏風格的不同，他們分別使用結構各異的維也納式和英國式鋼琴。1789年1月，莫紮特和克萊門蒂在維也納奧國國王的王宮裏舉行了世界上第壹次鋼琴演奏比賽，成為轟動壹時的大事。這次比賽對提高鋼琴在諸樂器中的地位起了重要的作用。
鋼琴在它誕生的頭壹個世紀中經歷多次改良。雖然開始它被形容為是鍋爐工制造出的粗陋機械，少有優雅之色，在表現細膩的情感上遜於撥弦古鋼琴和擊弦古鋼琴；但隨著時代的變遷，音樂由巴羅克風格向古典主義演變，聲音尖銳、古板、缺乏生機的撥弦古鋼琴被音響豐富、細膩、洪亮的鋼琴所替代。到18世紀後期，鋼琴到19世紀鋼琴已登上“樂器之王”的寶座。