鮮卑族發源於鮮卑山（即今內蒙古呼倫貝爾奧克裏堆山），是先秦東胡族的壹支。而在歷史上開創了北魏叱咤壹時鮮卑拓跋部則起源於大鮮卑山（即大興安嶺）。
戰國後期，匈奴和東胡爭霸，前206年，匈奴冒頓打敗東胡。東胡余部分為兩支，壹支逃到烏桓山，稱為烏桓族；壹支逃到鮮卑山，成為鮮卑族。
通過流傳於青海省民和土族回族自治縣三川土族地區的古歌《鮮卑山之歌》考察，歌中的鮮卑人鼻子嗅的是“五谷的味道”，嘴裏嚼的是“十二樣的五谷”，卻沒有狩獵、遊牧生活的信息，說明早期的鮮卑人過的是農業生活，而且種植多樣糧食作物。
鮮卑人自公元前206年被匈奴人擊潰，逃到鮮卑山，壹直默默地生活在鮮卑山壹帶，休養生息，直到公元1世紀東漢時期自鮮卑山南遷進入北方大草原。這段時期，在中原王朝的史書記載中並沒有提及他們，可能這段時期，由於匈奴壹統草原，鮮卑也居於匈奴統治之下，向匈奴帝國貢獻賦役。在鮮卑山中，鮮卑人只能以漁獵為主業，早期的原始農業讓位於狩獵、遊牧生活。這種居於匈奴之下的壓迫和落後的漁獵產業，都抑制了鮮卑勢力的發展。
東漢時期，隨著漢匈大戰的勝利，匈奴人勢力大減，與東漢王朝的戰爭中失利的匈奴各部紛紛南下依附漢朝或者出走西域，對鮮卑人的控制削弱，而且他們的同宗兄弟烏桓族的南遷也給鮮卑族提供了發展空間，於是鮮卑族也開始了南下的步伐，但是因為鮮卑各部沒有統壹的領袖，南遷是分散進行的。
鮮卑各部乘機進入蒙古草原，並兼並吸收了沒有西遷的匈奴余部，這使得鮮卑族實力大增。就是通過這樣的手段，在鮮卑南遷的過程中，他們不斷吸收融合其他遊牧民族，以壯大本民族的實力，比如宇文氏就是匈奴遺族。隨著勢力的擴張，鮮卑已經和匈奴、烏桓並為北方三大勢力，處於對匈奴作戰的需要，東漢對鮮卑采取拉攏措施，這給鮮卑勢力的進壹步擴張提供了便利條件。
得到漢朝的支持後，至公元1世紀中葉，鮮卑人已經占據了漠南草原的大部分地區，取代匈奴人稱霸草原。而此時，發源於嘎仙洞的拓跋鮮卑才剛剛離開大興安嶺，進入呼倫貝爾草原，而且壹停留就是200年，直到西晉末年，才南下進入中原。
約在2世紀中葉，鮮卑族中壹位雄才大略的首領檀石槐嶄露頭角，他率部打敗了丁零、扶余、烏孫等民族勢力，建立起強盛壹時的部落聯盟，不過，這個聯盟在檀石槐死後逐漸瓦解，而後拓跋鮮卑不斷強大起來。西晉時期，鮮卑成為進入中原的五胡之壹，東晉十六國時期，鮮卑各部先後建立了遼西、代、宇文、前燕、後燕、南燕、西燕、西秦、南涼九個政權，最終拓跋鮮卑崛起壹統北方，建立了歷史上叱咤壹時的北魏王朝，成為第壹個統壹中原的異族王朝。