柔道誕生於日本，為日本人民所喜愛。它在日本開展得極其廣泛，因此日本素有“柔道之國”的稱號。柔道是日本武術中特有的壹科，是由柔術演變發展而來的。它具有悠久的歷史，從日本戰國時期到德川時代（公元十五世紀壹十六世紀）。壹直把柔道稱為柔術或體術。現在所用的柔道這個壹名詞，是由“日本傳講道館柔道”簡化而來的。
柔道的歷史非常古老要了解它的起源是件復雜的事。在柔道各流派的著作中。有各種各樣的說法。壹種傳說是：在垂仁天皇時期（公元前29年即位，野見宿彌和當麻蹴速二人進行了壹次有名的格鬥。他們的格鬥是用搏擊和角力相結合的方法進行的。此後，壹些人吸取了其中角力的技術，發展成為現在的相撲運動；另壹些人總結了格鬥中搏擊方面的經驗，發展成為柔術，進而演變成為柔道這種體育運動形式。另壹種說法是：柔術起源於我國唐代拳術，是徒手形式的柔法、和法、體術、捕手、小具足、拳法等打、踢、摔、拿競技項目的總稱。到了明朝末年，曾在少林寺學過武術的陳元斌於十七世紀上半葉東渡日本，在江戶城南國正寺，傳授中國武術，致使柔術在日本廣泛開展起來，從此流派也日益繁多。
在柔術的流派中，據記載，最早的流派是天文元年（1532年）六月創始的竹內流派；接著在豐臣末期（約1590年）興起了荒木流派；德川家光時代（1623年）以後，又出現了夢想流派、制剛流派、吉同流派、直心流派、良移心當流派、天神真楊流派、起倒流派、涉川流派等。蘊釀時期（939～1466）
日本國從公元939年平將門的反叛開始。再經1056年阿倍賴的叛亂及1086年清原武士的叛亂，壹直到1192年鐮倉政府成立。在此時期是日本國的封建時期，也是封建武人的政治開始，日本武士道隨著封建武人的政治完成，因而開始孕育發達了起來。日本武士道就是在這種以戰爭為職業的武士社會裏、發展出來的特殊實踐道德，到了鐮倉政府時代，他的實行德目方面，已經有了大體的確定。其德目道德、信仰，都是武士們從實際戰爭中磨練出來的，並不是很高深理論。其主要的精神德目有；忠孝、武勇、信義、名譽、禮儀、質樸、廉潔等七項。這也是後來柔道的創立所依循的精神所在。根據史學上的記述，此期我國儒家思想已介入日本的社會，基於歷史文化的交流作用，不免有或多或少的影響力量，因此這些信條基本上幾乎與我國儒家思想接近。
柔道運動的精神觀念根基，即取自武士道精神優點，所延續過來而加以發展。所以柔道訓練非常講究，修身的生活行為教育，養身重於養術的道德觀念，就像禮節的表現，道場坐位的區分，輩份上下秩序的畫分等，皆充分表現出秩序、規律、法則、倫理道德，以及生活規律之教育，柔道的演化過程，在蘊釀時期屬日本國的封建時期，在封建體度的模式下，其規範、法則較易孕育而生，因此在此期的發展主要是奠定武士道的生活精神。
拓荒時期（1467～1637）
到了公元1467年應仁之亂，日本國從此以後天下大亂，開始進入了所謂“戰國時代”，由於戰爭亂象促使柔術“體”，自然而然隨著混亂形成自衛需求，產生了各自為陣各個不壹的流派。也因在這種戰亂時代，為了要求達到勝利，因此在道德行為是最容易淪喪的環境，此時的武術也就只重於勝利。
此時期的武術稱“體術”，後來改稱為“柔”，或稱“柔術”，這時的柔道雖然尚未定名成立，但已有了柔術之武術，只是尚未較有系統組織代表，從“古事記”的“比力”與“日本書記”中，均記載了野見宿彌以“捔力”殺了當麻蹴速的故事，顯示柔術與相撲存在的實情，證明此時已有柔術的存在，柔道是後來才由柔術提升而定名的，而柔術的更早期則稱為體術。
關於柔術流派的起源，乃有不同的說法；其壹為平安時代受獎勵在宮中舉行節會的相撲，逐漸形成具有儀式，娛樂性的競技比賽，進而由江戶時代的勸進相撲，發展為近代相撲。其二為自平安朝末期至源平戰國時代，各國短兵相接的戰事頻繁，武士上戰場殺敵勢必有必備的技術與體力，於是在平時便展開實戰性，格鬥技術的研究與練習，進而形成有體系的組織，此為柔術流派的形成。
有關各流派最早的記錄，首見於1532年（天文元年）竹內中務大夫久盛創始的竹內派，到了德川初期，又出現荒木派、三浦流、夢想派、磯貝流、制剛派、關口新心派、福野流，到幕府末期更萌生涉川派、起倒流、楊心派、扳心派、天神真楊派，諸多流派中，其中三浦流、磯貝流、福野流三派即為陳元斌之門徒。
柔道的拓荒時期，在此期，屬日本國的戰國時代，因此格鬥技自然而然形成各自為陣的局面，各個區域均各自發展創造，造就各流派的產生，柔道的成長演進，也再此壹時期由“體術”演進為“柔”。
紮根時期（1638～1877）
公元1638年陳氏（陳元赟）在日本江戶（今之東京）麻布“鎮國寺”，公開傳授中國傳統武術（包括中國摔角、擒拿、拳術），日本人稱為“柔術”，當時日本的戰鬥技術受中國武術所影響，因此開始起了全盤的變化，使原本以體術之稱的格鬥武術，改以“柔術”稱之。
陳元赟號既白，浙江杭州人，生於（1587～1672）年，即明萬歷15年～康熙11年間，原在福建少林寺學藝，擅常少林拳術，亦精通擒拿、摔角等武術，是壹位頗有名望的武術家，其人文武雙全、能詩亦善書法、又能自制陶器世稱元赟燒。陳元赟前往日本前後有三次，他是在第二次公元1638年（明崇禎11年）日本寬和15年，到了日本後於日本麻布“鎮國寺”廟中，公開傳授中國武術。第三次至日本是公元1659年（清順治16年、日本萬治二年），這是他最後壹次離開故國，相傳陳氏娶日本少女為妻，其子名為“源太郎”，公元1672年（清康熙11年）六月九日病發，享年八十五歲（體育大辭典）。
陳氏第二次到日本時，他曾授藝給三位日本浪人，即福野七郎右衛門正勝、三浦與次右衛門義正、磯貝次郎左衛門等三人，再由他們三位各自立派，分別傳授門徒，演成“三浦流派”、“福野流派”、“磯貝流派”，發展至德川末期，***有五十壹個流派，也奠定了柔術發展之基礎，柔道的根源即紮根於此時，此亦為中國武術流入日本後紮根之源迄。此期的柔術發展，由於我國陳元赟的介入，促使日本的“體術”，與中國傳統武術（包括中國摔角、擒拿、拳術）起了結合，柔術在日本德川時代，盛行了有二百多年時間。柔道的發展至此時期是武術結合期，也開始有了初步的規範架構，稱為紮根時期。