禦史府、少府衙門、禦史臺、都察院。
1、秦統壹以後，建立了禦史府，或稱禦史大夫府，以禦史大夫為長官，官位居丞相之後，與丞相、太尉壹起，並稱“三公”。禦史大夫參議國之大政，主要職掌察舉包括丞相在內的百官行為，糾舉和彈劾違法犯罪，維護朝綱，整飭吏治，還兼有討捕奸猾、治理大獄等司法權力。
2、西漢建立以後，禦史府仍設在少府衙門，禦史大夫位尊權重，朝議時，禦史大夫與丞相及司隸校尉，享受“三獨坐”的尊崇。
3、在總結前朝監察歷史經驗教訓的基礎上，唐朝建立了穩定的壹臺三院制的監察體制。監察機關的體制建構，體現了獨立、制衡的分權理念。禦史臺下分設臺院、殿院、察院，統轄諸禦史，禦史臺長官禦史大夫“掌邦國刑憲典章之政令，以肅正朝列”，“掌以刑法典章，糾正百官之罪惡”。
4、壹臺三院制的監察體制對後世具有極大的影響。宋朝沿襲了唐朝監察機構的建制，但是擴大了言諫機構的職權行使對象，將原來諫官諫諍的對象皇帝，變成了文武百官，其職權擴展到禦史的職權範圍，出現臺諫合壹的趨勢，為明清科道合壹開了先河。
5、提高監察機關的地位是元朝的“重臺之旨”：中書是元朝最高行政機關，樞密是元朝最高軍事機關，禦史臺與這兩大中樞機構鼎足而三，壹直為後世所遵循。元朝最具代表性的監察機構的改革是行禦史臺的創制。
6、明朝的監察機構同樣與最高行政機關、最高軍事機關鼎足而立。為了鞏固皇權，明朝於洪武年間對監察機構進行重大改制，廢除了禦史臺三院制，變為都察院壹院制，以都禦史為長官，使監察權力更加集中。
7、清襲明制，都察院仍為全國最高監察機關，六科成為都察院的下屬，從制度上改變了過去科道分設的體制，從組織上實現了科道合壹。
擴展資料：
監察制度改革的經驗教訓
監察機構的獨立性，關乎監察系統的權威性，直接影響監察體系的整體效能。
古代帝王正是從治國理政的實踐中，認識到監察對於維護封建社會的穩定、預防和懲治權貴官僚的恣肆貪婪、削弱和牽制對中央政權不利的地方勢力、保障統壹多民族國家的鞏固和發展的重大作用，因此高度重視監察，把禦史臺（後為都察院）的地位，提升到與國家最高權力機關、最高軍事機關並列的位置。極端君主制的發展，促使監察機構得到最大限度的發展，逐漸從壹個品格不高，甚至沒有獨立衙門的監察機關，躍升為獨立的、極具權威性的監察機構，職權不斷擴大，以至於無所不監，無所不察，保證了監察的整體、有序和監察效能的發揮。
監察機構對權力的制衡作用，有利於約束官吏的不法行為，督促各級官吏恪盡職守，澄清吏治，提高政務效率。所以在清末“仿行憲政”進行官制改革時，明確肯定了以監察院制衡內閣，最終保留了都察院的建制，只是裁撤了都察院的員額。
參考資料：
人民網-中國古代監察機構的演變及其改革的經驗教訓