早在春秋時期，中國已使用壹種拋射機。公元10世紀火藥開始用於軍事後，這種拋石機便用來拋射火藥包、火藥彈。宋代在12世紀30年代，出現了以巨竹為筒的管形噴射火器——火槍；13世紀50年代，又出現了竹制管形射擊火器——突火槍。這種身管射擊火器的出現，對近代火炮的產生具有重要意義。
至遲在元代，中國已經制造了最古老的火炮——火銃。中國歷史博物館展出的元代至順三年（1332）制造的青銅鑄炮，重6.94公斤，長35.3厘米，炮口直徑105毫米，炮身上有“至順三年二月吉日綏追討寇軍第三佰號馬山”等銘文。炮的尾部有兩個方孔，可裝耳軸。中國明朝政府設有“兵仗”、“軍器”二局，分造火器，僅在正德到嘉靖年間（1506～1566）制造的火炮就有數十種。“虎蹲炮”用鐵爪限制後坐，射擊時後坐不過五寸，能裝小鉛彈百個以上。“攻戎炮”裝在車上發射，便於騾馬挽曳，用鐵錨限制後坐。“無敵大將軍炮”重千斤，裝在車上，能裝鐵子500個，擊寬二十余丈，“毒火飛炮”、“飛摧炸炮”能發射爆炸彈。這種炮彈為鐵鑄空心體，內裝火藥及其他藥劑，並裝有將藥線安放在竹管內的引信。發射時將彈丸裝入炮管，先點燃引信，後點燃炮管內發射藥，彈九到達目標後爆炸。
中國的火藥和火器西傳以後，火炮在歐洲開始發展。14世紀上半葉，歐洲開始制造出發射石彈的火炮。16世紀前期，意大利人N.塔爾塔利亞發現炮彈在真空中以45度射角發射時射程最大的規律，為炮兵學的理論研究奠定了基礎。16肚紀中葉，歐洲出現了口徑較小的青銅長管炮和熟鐵鍛成的長管炮，代替了以前的臼炮（壹種大口徑短管炮）。還采用了前車，便於快速行動和通過起伏地。16世紀末，出現了將子彈或金屬碎片裝在鐵筒內制成的霰彈，用於殺傷人馬。1600年前後，壹些國家開始用藥包式發射藥，提高了發射速度和射擊精度。17世紀，伽利略的彈道拋物線理論和牛頓對空氣阻力的研究，推動了火炮的發展。瑞典王古斯塔夫二世在位期間（1611～1632），采取減輕火炮重量和使火炮標準化的辦法，提高了火炮的機動性。1697年，歐洲用裝滿火藥的管子代替點火孔內的散裝火藥，簡化了瞄準和裝填過程。17肚紀末，歐洲大多數國家使用了榴彈炮。
18世紀中葉，普魯士王弗裏德裏希二世和法國炮兵總監J．B。v.格裏博沃爾曾致力於提高火炮的機動性和推動火炮的標準化。英法等國經多次試驗，統壹了火炮口徑，使火炮各部分的金屬重量比例更為恰當：還出現了用來測定炮彈初速的彈道擺。19世紀初，英國采用了榴霰彈，並用空炸引信保證榴霰彈適時爆炸，提高了火炮威力。
從火炮出現到19世紀中葉以前，大炮壹般是滑膛前裝炮，發射實心球彈，部分火炮發射球形爆炸彈、霰彈和溜霰彈。最初的線膛炮是直膛線的，主要目的是為了前裝彈丸方便。這種火炮發射速度慢，射擊精度低，射程近。為了增大火炮射程，19紀初歐洲各國進行了線膛炮的試驗。1846年，意大利G.卡瓦利少校制成了螺旋線膛炮，發射錐頭柱體長形爆炸彈。螺旋膛線使彈丸旋轉，飛行穩定，提高了火炮威力和射擊精度，增大了火炮射程。在線膛炮出現的同時，炮閂得到了改善，火炮實現了後裝，發射速度明顯提高。
線膛炮的采用是火炮結構上的壹次重大變革，直到現在，線膛炮身還被廣泛而有效地使用。滑膛炮身則為迫擊炮等繼續使用。
反後坐裝置的創制19世紀末葉前，炮身通過耳軸與炮架相連接，這種火炮的炮架稱為剛憐炮架。剛性炮架在火炮發射時受力大，火炮笨重，機動性差，發射時破壞瞄準，發射速度慢，威力提高受到限制。19世紀末期出現了反後坐裝置，炮身通過它與炮架相連接，這種火炮的炮架稱為彈性炮架。1897年，法國制造了裝有反後坐裝置（水壓氣體式駐退復進譏）的75毫米野炮，後為各國所仿效。彈性炮架火炮發時時，因反後坐裝置的緩沖，作用在炮架上的力大為減小，火炮重量得以減輕，發射時火炮不致移位，發射速度得到提高。彈性炮架的采用緩和了增大火炮威力與提高機動性的矛盾，火炮結構趨於完善，是火炮發展史上的壹個重大突破。
19紀末期，相繼采用纏絲炮身、筒緊炮身、強度較高的炮鋼和無煙火藥，提高了火炮性能。采用猛炸藥和復合引信，增大彈丸重量，提高了榴彈的破片殺傷力。20世紀初，壹般75毫米野炮射程為6500米，105毫米榴彈炮射程為6000米，150毫米榴彈炮射程為7000米，150毫米加農炮射程為10000米，火炮還廣泛采用了周視瞄準鏡、測角器和引信裝定機。
第壹次世界大戰期間，為了對隱蔽目標和機槍陣地射擊，廣泛使用了迫擊炮和小口徑平射炮。為了對付空中目標，廣泛使用高射炮。飛機上開始裝設航空炮。隨著坦克的使用，出現坦克炮。機械牽引火炮和自行火炮的出現，對提高炮兵的機動性有重要的影響。騾馬挽曳火炮仍被大量使用。當時交戰國除大量使用中小口徑火炮外，還重視大口徑遠射程火炮的發展。壹般采用的有203～280毫米榴彈炮和220～240毫米加農炮。法國1917年式220毫米加農炮，最大射程達22公裏。德國1912年制成的420毫米榴彈炮，炮彈重1200公斤，最大射程9300米。各國還采用過在鐵道上運動和發射的鐵道炮。
20世紀30年代，火炮性能進壹步改善。通過改進彈藥、增大射角、加長身管等途徑增大了射程。輕榴彈炮射程增大到12公裏左右，重榴彈炮增大到15公裏左右，150毫米加農炮增大到20～25公裏。改善炮閂和裝填機構的性能，提高了發射速度。采用開架式大架，普遍實行機械牽引，減輕火炮重量，提高了火炮的機動性。由於火炮威力增大，采用自緊炮身和活動身管炮身，以解決炮身強度不夠和壽命短的問題。高射炮提高了初速和射高，改善了時間引信，反坦克炮的口徑和直射距離不斷增大。第二次世界大戰中，由於飛機提高了飛行高度，出現了大口徑高射炮、近炸引信和包括炮瞄雷達在內的火控系統。由於坦克和其他裝甲目標成了軍隊的主要威脅，出現了無後坐炮和威力更大的反坦克炮。
正當西方國家火炮技術得到迅速發展時，西方國家火炮制造上的先進技術也開始傳播到中國。在中國明代時期，火炮發展的規模和作戰效能也得到了進壹步的提高。明以前的火炮多為前裝炮，這種炮身管短，口徑和彈藥沒有嚴格的標準，射程較近；發射和裝填速度都較慢，命中率低，威力小。明代開始換成了後裝炮，並且出現了巨型火炮，部分火炮安裝了炮架，能裝在特制的炮車上轉戰疆場，有些炮甚至已裝備了較為完善的瞄準裝置。15世紀末至16世紀初，部分炮彈由實心彈刃發展為爆炸彈，炮彈彈種也呈現多樣化，發煙彈、毒氣彈、燃燒彈和爆炸彈等在作戰中相繼使用。經過改進後，加長了火炮炮管，增大了射程，加快了射速，火炮的威力和機動性能都明顯提高。明朝時期，明軍在加緊制造大炮的同時，也從西方開始購進火炮。明天啟三年（1623年）購買了26門火炮。因明廷官員稱荷蘭人為紅夷，又在聯系購買時誤認為是荷蘭人制造的，故而將西洋炮稱為紅夷炮。其實這26門火炮是英國在16世紀後期經過火炮改造和統壹炮制後的壹種早期加農火炮。該炮口徑為80～130毫米左右，有準星、照門，便於瞄準，中部增設了炮耳，架炮時可以保持炮身的平穩，高速射擊角度，控制火炮的射程，是當初威力最大的火炮。另外壹種名為佛朗機炮的洋炮也是明軍在與侵犯廣東的葡萄牙人作戰時繳獲的。葡萄牙的佛朗機同當時明軍裝備的火炮相比，在結構和性能上更有優越性。佛朗機都安裝有照門和準星等瞄準裝具，因而提高了命中率。佛朗機的後部壹般安有炮耳，以便將炮安置在架座上，轉動炮耳，可以調整火炮的俯射角，控制射程，並借以提高命中率。而在此之前，中國古代早期的火炮通常不帶瞄準裝置。到從歐洲引進佛朗機後，才開始安裝瞄準具，從而使火炮的命中率大大提高。明朝時期，僅大型火炮就有天字炮、攻戒炮，葉公神銃、千子雷炮、百子連珠炮、紅夷炮、虎蹲炮、神飛炮、佛朗機炮等，數量多達幾十種。
到了清朝，火炮裝備經歷了由古炮到洋炮的變化。特別是洋務運動，使中國得以引進和生產了相當數量的洋炮，完成了向洋炮的轉變。中國火炮進入了壹個新的發展時期。
從線膛炮到專用火炮的發展
19世紀開始，隨著工業和科學技術的發展，火炮迅速發展起來。最明顯的標誌就是線膛炮的采用以及迫擊炮、自行火炮等專用火炮的產生。
從火炮出現到19世紀中葉以前，火炮壹般是滑膛前裝炮，發射實心球彈，部分火炮發射球形爆炸群、霰彈和溜霰彈。最初的線膛炮是直膛線的，主要目的是為了前裝彈丸方便。這種火炮發射速度慢，射擊精度低，射程近。為了增大火炮射程，19世紀初歐洲名國進行了線膛炮的試驗。1846年，意大利G·卡瓦利少校制成了螺旋線膛炮，發射錐頭柱體長形爆炸彈。螺旋膛線使彈丸旋轉，飛行穩定，提高了火炮威力和射擊精度，增大了火炮射程。在線膛炮出現的同時，炮閂得到了改善，火炮實現了後裝，發射速度明顯提高。
在火炮的發展史，線膛炮的采用是火炮結構上的壹次重大變革，直到現在，線膛炮身還被廣泛而有效地使用。滑膛炮身則為迫擊炮等繼續使用。
19世紀末葉前，炮身通過耳軸與炮架相連接，這種火炮的炮架稱為剛性炮架。剛性炮架在火炮發射時受力大，火炮笨重，機動性差，發射時破壞瞄準，發射速度慢，威力提高受到限制。19世紀末期出現了反後坐裝置，炮身通過它與炮架相連接，這種火炮的炮架稱為彈性炮架。1897年，法國制造了裝有反後坐裝置（水壓氣體式駐退復進機）的75毫米野炮，後為各國所仿效。彈性炮架火炮發射時，因反後坐裝置的緩沖，作用在炮架上的力大為減小，火炮重量得以減輕，發射時火炮不致移位，發射速度得到提高。彈性炮架的采用緩和了增大火炮威力與提高機動性的矛盾，火炮結構趨於完善，是火炮發展史上的壹個重大突破。
19世紀末期，相繼采用纏絲炮身、筒緊炮身、強度較高的炮鋼和無煙火藥，提高了火炮性能。采用猛炸藥和復合引信，增大彈丸重量，提高了榴彈的破片殺傷力。20世紀初，壹般75毫米野炮射程為6500米，105毫米榴彈炮射程為6000米，150毫米榴彈炮射程為7000米，150毫米加農炮射程為10000米，火炮還廣泛采用了周視瞄準鏡、測角器和引信裝定機。
20世紀初，隨著壹代又壹代專家的研制，火炮的品種逐步增加，出現了專用火炮。
第壹次世界大戰期間，為了對隱蔽目標和機槍陣地射擊，廣泛使用了迫擊炮和小口徑平射炮。為了對付空中目標，廣泛使用了高射炮。飛機上開始裝設航空炮。隨著坦克的使用，出現坦克炮。機械牽引火炮和自行火炮的出現，對提高炮兵的機動性有重要的影響。騾馬挽曳火炮仍被大量使用。當時交戰國除大量使用中小口徑火炮外，還重視大口徑遠射程火炮的發展。壹般采用的有203～280毫米榴彈炮和220～240毫米加農炮。法國1917年式220毫米加農炮，最大射程達22公裏。德國1912年制成的420毫米榴彈炮，炮彈重1200公斤，最大射程9300米。各國還采用過鐵道上運動和發射的鐵道炮。
20世紀30年代，火炮性能進壹步改善。通過改進彈藥、增大射角、加長身管等途徑增大了射程。輕榴彈炮射程增大到12公裏左右，重榴彈炮增大到15公裏左右，150毫米加農炮增大到20～25公裏。改善炮閂和裝填機構的性能，提高了發射速度。采用開架式大架，普遍實行機械牽引，減輕火炮重量，提高了火炮的機動性。由於火炮威力增大，采用自緊炮身和活動身管炮身，以解決炮身強度不夠和壽命短的問題。高射炮提高了初速和射高，改善了時間引信。反坦克炮的口徑和直射距離不斷增大。第二次世界大戰中，由於飛機提高了飛行高度，出現了大口徑高射炮、近炸引信和包括炮瞄雷達在內的火控系統。由於坦克和其他裝甲目標成了軍隊的主要威脅，出現了無後坐炮和威力更大的反坦克炮。
20世紀60年代以來，由於科學技術的發展和生產工藝的改進，火炮在射程、射速、威力和機動性各方面都有明顯提高。被譽為“戰爭之神”的火炮進入了壹個更為輝煌的發展時期。