自然法思想淵源於古希臘， 中世紀的自然法思想淵源於西塞羅，並具有斯多葛哲學的傳統，17世紀的歐洲時代屬於“形而上學”時代，自然法的思想經過啟蒙運動的“祛魅”而日益世俗化，18世紀中後期，經驗主義和實證主義逐漸興起，自然法和自然權利學說遭遇到激烈批判。慘痛的“二戰”經歷，為自然法的復興提供了契機，其中以德沃金、羅爾斯等為代表的自然法學派在各種論戰中逐漸建構了新的自然法理論，個人的權利和法律的正義性重新得到人類較為廣泛的承認。“認真對待權利”成為了世界各國的政治和法律的價值重心。
自然法學發展史是壹部人類權利觀念的發展史。自然法學的權利觀的發展分為三個階段，並各有其特點：古代與中世紀自然法學的權利觀是以正義為基礎的，近代自然法學的權利觀是以自由為核心的，現代自然法學的權利觀是以平等為內涵的。在這裏，我們以自然法學派主要代表人物的權利學說為基線，簡要解析洛克、盧梭、羅爾斯和德沃金的權利理論。