肇慶是遠古嶺南士著文化的發祥地之壹。考古發現表明，距今14萬年左右，肇慶已有人類活動；距今l萬年左右，這裏已開始向新石器時代過渡；大約5000年前，肇慶的先民已有鋤耕農業、家畜飼養業、編織業以及較先進的制陶業。境內的春秋晚期至戰國墓葬出土的青銅器，有受中原商周文化和長江流域楚越文化影響的痕跡，也有嶺南文化的顯著特征。
肇慶是歷史悠久的嶺南名郡。早在南越國時期，駱越酋長安陽王曾北上建都於封溪(今封開境內)。趙佗擊敗安陽王之後，在封溪壹帶建立蒼梧國，作為南越國的屬國。漢武帝平定南越之後，在今高要、肇慶市區、高明和三水西部、雲浮東部等地設置高要縣，屬蒼梧郡。縣名得自境內的高要峽，高要峽則因峽山高峻、峽水如腰而得名。隋開皇九年(公元589年)始置端州，轄高要、端溪等九縣。大業三年(公元607年)廢州置郡，端州改為信安郡。唐武德年間復為端州，天寶元年(公元742年)改稱高要郡，乾元元年(公元758年)又復為端州。直到北宋元符三年(l101年)，宋徽宗趙佶因即位前為端王，端州為其"潛邸"，故在端州置興慶軍節度；政和三年(ll13年)改端州為興慶府；重和元年(1118年)又親賜禦書"肇慶府"，自此更名為肇慶。
肇慶是國家歷史文化名城，是中原文化和嶺南文化的交匯處，有著燦爛的歷史文化。梅庵、悅城龍母祖廟、崇禧塔、宋城墻、閱江樓、麗譙樓、文明塔、黃巖洞、泰新橋、高要學宮、德慶學宮、文塔、七星巖摩崖石刻群， 周其鑒故居等300多處具有科學研究價值文物古跡。據考證，肇慶還是粵語的發源地呢！星湖風景名勝區是國務院首批公布的全國重點風景名勝區之壹。最近，又被評為首批全國十大文明景區示範點之壹。七星巖湖光山色，美不勝收。七座巖峰布列，矗立在6. 5平方公裏的湖面上，整個景區山環水繞，亭樓閣榭，波光巖影，渾為壹體，自然風光絕佳，構成壹座奇麗的山水盆景，享有“嶺南第壹奇觀”、 “人間仙景”之美譽。近年，七星巖風景區的8公裏的堤路和七座巖峰上新裝飾各種霓虹燈， 再造了壹個“夜星湖”。 鼎湖山是廣東四大名山之首，被稱為 “北回歸線上的綠寶石”，“活的自然博物館”。
肇慶是嶺南土著文化的發祥地，廣府漢族地域文化和白話（廣府話）的發祥地，以及兩種文化交叉演進的核心地域，也是中原文化與嶺南文化、西方文明與中國傳統文明交匯最早的地區之壹，曾經是西江流域的政治、經濟、文化中心, 史稱“嶺南名郡”。漢元鼎六年（公元前111年），漢武帝在今肇慶封開（古稱廣信，取意“初開粵地宜廣布恩信”）設管轄嶺南各郡的“交趾刺史部”長達375年；明嘉靖四十三年（1564年）至清乾隆十壹年（1747年），肇慶為兩廣總督府駐地長達183年。1583年9月，被譽為“溝通中西文化第壹人” 的意大利傳教士利瑪竇帶著自鳴鐘、日晷和世界地圖等代表歐洲文藝復興的成果來到肇慶，並於1585年建成中國歷史上第壹座天主教堂‘仙花寺”，繪制出版了第壹幅中文世界地圖《山海輿地全圖》。
古往今來，肇慶孕育出漢代著名古文經學家陳欽和陳元父子，唐代兩廣第壹位狀元莫宣卿等壹大批出類拔萃的人物。唐代文學家、書法家李邕、日本高僧榮睿、佛教禪宗惠能，北宋名臣包拯，意大利傳教士羅明堅、革命先行者孫中山、以及北伐名將葉挺等眾多歷史人物在肇慶留下遺跡。
肇慶是中國優秀旅遊城市，有1000多年旅遊歷史。星湖、西江小三峽、德慶盤龍峽、封開白石巖、大斑石、懷集燕巖、廣寧竹海、四會貞山、鼎湖硯洲各具特色，星湖（含七星巖、鼎湖山兩大景區）最負盛名。唐以來的七星巖摩崖石刻被譽為“千年詩廊”，與宋城墻、梅庵、德慶學宮、悅城龍母祖廟同為國家重點文物保護單位。
肇慶山川毓秀，物產豐饒，金、玉、木、石諸材俱備，能工巧匠代有其人。端硯被譽為我國“文房四寶” 之珍品，具有很高的文化品位。高要盛產蒲草，草席生產有4000年歷史，以草細柔軟、編織精美為各階層人士喜愛。肇慶的牙雕、玉雕、竹編和工藝扇也具有濃厚的民族風格和地方特色。劍花、蛋花、肇實、首烏，還有紫貝天葵，都是名優特產；清蒸文（山乃）鯉、清蒸麥溪鯉特色名菜,肇慶獨有；天下粽子肇慶有，肇慶裹蒸天下無，民間美食，天下無雙。
肇慶有多姿多彩的地域文化，懷集的“貴兒戲” 是我國稀有的戲曲劇種之壹，距今已有300多年歷史；魚龍舞、雄雞舞、麒麟白馬舞、十二月采茶歌，400年來至今傳唱在田垌村圩。
在肇慶的歷史文化長河中，嶺南土著文化、端硯文化、宋文化、龍母文化等等異彩紛呈，包公文化尤其是包拯治理端州的事跡更是其中壹顆璀璨的明珠。
1994年國務院公布肇慶為國家歷史文化名城。