腳底按摩約在四千年前起源於中國，是屬於中國古代傳統醫學的壹部分，和同樣是傳統醫學的“針灸”屬於相同原理的治療方法。發展已有幾千年歷史了，而最早的腳底按摩起源於遠古舞蹈保健時代。
《路史 · 前記》曾記載，“陰康氏時，腠理滯著而多重隨，得所以利其關節者，乃至為之舞，叫人引舞以利導之，是謂大舞”。因遠古時代人類都是赤腳，當人們在高興時會有節奏的舞蹈，或在寒冷時使勁跳動，他們發現舞蹈後能產生熱量，並且能振奮精神，解除疲勞。此外，當人們得了某種疾病，腳部也有痛覺。後疾病轉好後腳部的痛感也隨之好轉，通過反復實踐，發現規律，即形成摸腳診病和按摩腳治病強身的基礎。
雖然腳底按摩起源於中國，但是卻沒有在中國普遍流傳，這是因為中國歷史上的改朝換代、天災人禍不斷，使得從黃帝時代就發明的足部按摩這份文化遺產幾乎消失殆盡。
隨著社會的不斷進步，腳底按摩治病強身的理念在秦漢時期十分盛行。《皇帝內經》的足心篇早就有對足療的論述。 5000年前，稱之為“觀趾法”，到了漢朝，名醫華佗在“華佗秘籍”中將其稱為“足心道”。他研究的“五禽戲”主要功效在於“除疾兼利蹄足”，“逐客邪於關節”。漢代開國皇帝劉邦就有洗腳嗜好，《史記 · 高祖本紀》雲：“沛公方踞床，使兩女子洗足”這是說劉邦坐著讓兩個美女替他洗腳，據說他在臨死前最大的心願就是再洗壹次腳，當時還沒有專門的足部按摩師壹職。
腳底按摩在中國經歷了各個朝代後，到了唐朝時候傳入了日本，成為日本今日的“針灸”和“足心道”；
宋代時期因禮教的束縛，腳底按摩逐漸湮沒。
腳底按摩，到了元朝時候傳入了歐洲。
至明代，眾多的醫學家將之視為養生保健的好方法，明代著名的醫學家李時珍在《奇經八脈考》中指出“寒從腳下起”，故腳部為治病之根本源泉。藥王孫思邈的長壽秘訣之壹，便是每天揉按腳底，重點在湧泉穴。 二十世紀初，美籍醫師利用現代醫學方法研究、整理有關此種“區域治療”的理論，在醫學界公開發表後，才漸漸引起了西方人士的重視。基本上同時期的瑞士籍以為修士，在器接觸到足部按摩之後，也開始研究閱讀足底按摩的各種書籍，慢慢的也開始替人進行腳底按摩，效果非常顯著，並逐步形成了壹套免服藥的足部反射區健康法。
到了近代，腳底按摩在中國民間廣為流傳， 1982年正式創立了腳底按摩的專業機構——國際若石健康研究會，每兩年召開壹次世界大會，它的宗旨是：研究發展，教育推廣，服務社會。1999年5月國家勞動和社會保障部將足部按摩師納入了《中華人民***和國職業分類大典》成為中國政府承認的壹個職業。從此，腳底按摩這壹中國的傳統文化結束了數千年在民間流傳的方式，而正式登上了大雅之堂，腳底按摩的發展也登上了歷史的頂峰，腳底按摩業必將朝著更規範，健康的方向發展！
身體的不健康，多半是因為缺乏運動的關系，古時候的人們整日赤腳在田中勞作，腳底直接接觸地面，因而受到刺激，促進循環，然後流汗喝水，完成了壹個新陳代謝的正常循環，發揮人體的治愈功能。所以，古代人的身體比我們現代人健康許多。
腳底按摩，就是依照刺激穴位的原理，來做治療的。
腳底按摩按摩法，是以刺激原理，按摩病變器官或者腺體的反射區帶，使其恢復原有功能，達到治療效果，保持健康的自然健康法。是第三醫學的壹門傳統醫療方法。
我們的身體借著新陳代謝的作用，達到排除體內廢物與毒素的功能，散布在全身的淋巴系統、腎臟、大小腸、皮膚等，都是排除新陳代謝作用所產生的廢物的主要器官，如果這些器官的功能失常，則體內的廢物與毒素無法排除，身體自然就會不健康。
腳底按摩，能顯著刺激各部位反射區，使得血液循環暢通，排除積聚在體內的廢物和毒素，能夠使得新陳代謝作用正常運作，最終達到治療效果。
時至今日，隨著科技水平，加工水平的進壹步提高，腳底按摩器便應運而生！