最早的輪胎是用木頭或鐵做的，從中國古代的戰車和國外的紳士馬車就可以看出來。
根據目前的考古資料，已知世界上最早的汽車出現在公元前3000年的蘇美爾。在大多數地方，牛是最先拉車的動物。最早的輪子是用兩三塊木頭做的，沒有輻條，叫做有輻條的輪子。大約在夏朝，輻條車輪逐漸發展起來。
中國是世界上較早進入車輪時代的國家，甚至車輪也常被視為中華文明的起點。輪子的發明者被中國人視為民族始祖，他就是軒轅黃帝。中華民族以軒轅子命名，由此可見輪子對古代中國的革命意義。4600年前，黃帝在崆峒山北造車。“橫木為軒，直木為軸，故稱軒轅。”《後漢書·玉符記》記載“古聖先賢見之，知其為輪。輪子是可以裝的，因為事物認識生活，它又被認識了。乘之以輪，流連於無窮，久負其責，天下必因此而受益。”據古書記載:“夏後氏二十人遲到。”當時已經有20人拉的大型車輛了。公元前2000年，牛車和馬車在中國廣泛使用。據《史記·夏本紀》記載，於霞治水時“陸路騎馬，水路坐船，泥地爬犁”，可見當時交通運輸已基本就緒。