根據結構形式的不同，機器人手臂可分為多關節機器人手臂、笛卡爾機器人手臂、球形機器人手臂、極地機器人手臂、圓柱形機器人手臂等。
全臂肩假肢:指達到部分肩胛骨的截肢者使用的假肢。多見於電燒傷患者，被認為是嚴重殘疾。
上肘假肢(全臂假肢):指截肢部位達到肘部以上的人使用的假肢。
肘下假肢:指截肢者肘部以下使用的假肢。(虎克船長用的是肘下假肢！)
手指假體:可以是單指，也可以是多指。
下肢假肢:
膝上假肢:由大腿截肢者使用。
膝下假肢:截肢到小腿使用。
假腳:被截肢者用在腳底。
根據功能
功能假體:
無器官功能假體:像虎克船長的鉤子，功能很簡單。許多上肢假肢使用壹些模塊化套件來替換不同條件下的不同假肢。
有機功能假肢:大部分下肢假肢會配有相關的結和彈簧系統，甚至電子助力反饋系統，而很多上肢假肢會使用鋼絲和彈簧來實現抓握等動作。
美學假體:
純粹為美而造，比如假手，對截肢者建立自信和自尊還是挺有幫助的。
許多假肢裝配工也從事這種假肢的化妝(繪畫)。
內部零件
現在流行的骨骼假體在結構上與現代假體基本相同，由接受腔、連接部件、假手、外裝飾套等組成。