1790年有個法國人叫西夫拉克，很愛思考。有壹天，他在巴黎的壹條街上走著，因為前壹天下雨了，路上雨水很多，走路都很困難。突然，壹輛四輪馬車從後面滾了進來。街道很窄，馬車很寬。西夫拉克躲了又躲。幸運的是，他沒有被車撞倒，而是被濺了壹身泥和雨。別人看到了，覺得對不起他，氣得想攔下馬車，理性談判。西夫拉克喃喃道:“別喊了，別喊了，讓他們走吧。”馬車已經遠去，他還站在路邊。他在想:路這麽窄，行人這麽多。為什麽不能改變車廂的結構？馬車要切成兩半，四個輪子要變成前後兩個輪子...他想了想，回家設計。經過反復實驗，1791造出了第壹輛“木馬輪”車。這種最早的自行車是木制的，結構比較簡單。它既沒有驅動裝置，也沒有轉向裝置。騎自行車的人用腳向前推，只能在改變方向時下車移動汽車。即便如此，當西夫拉克騎著這輛自行車去公園兜風時，在場的所有人都相當驚訝和驚嘆。
在1816年，壹位名叫德·萊斯的德國護林員每天從村子東邊的這片森林走到村子西邊的另壹片森林。他想:如果人坐在車裏，走走停停，為所欲為，不是很瀟灑嗎？德·萊斯開始制造木制手推車，看起來和西夫拉克制造的類似。不過前輪加了車把控制方向改變前進方向。但是騎自行車的時候，還是要用兩只腳，壹個壹個踩在地上，才能把車往前推。當德·萊斯騎馬外出做實驗時，壹路上他被許多人嘲笑。盡管如此，他還是很喜歡這個自己創造的“可愛的小矮馬”。壹次，當德·萊斯騎馬四處閑逛時，壹輛馬車經過。司機嘲笑他說他的車慢，於是對司機說:“妳相信我的車比妳的馬車快嗎？”於是兩人打了個賭。旅程是從村子的東邊到西邊的壹個來回。結果，德·萊斯比馬車夫快了1小時。
1840年，英國鐵匠麥克米倫得到了壹匹破舊的“可愛的小馬”。他在後輪的車軸上安裝了壹個曲柄，然後用連桿把曲柄和前踏板連接起來，而且前後輪都是鐵制的，前輪大後輪小。當騎自行車的人踩下踏板時，汽車會自行移動並向前行駛。他被警察抓住並被罰款。罪名是“野蠻騎車”。1861年，法國的米肖父子原本是馬車修理工，他們在前輪上安裝了可旋轉的踏板；車的車座是裝在前輪上的，所以除非騎行技術特別高超，否則車把不會穩，會掉下車來。他們將這種兩輪車戲稱為“自行車”，並在1867年的巴黎博覽會上展出，讓觀眾大開眼界。
1869年，英國雷諾看到法國的自行車後，覺得自行車太重了，開始琢磨怎麽讓自行車變輕。他用鋼絲輻條把輪圈繃緊當輪子；同時車架采用細鋼條，汽車前輪大後輪小。從而減輕自行車本身的重量。從西夫拉克到雷諾，他們制造的五種自行車與現代自行車大相徑庭。
真正的現代自行車誕生於1874。這壹年，英國人羅松別出心裁地給自己的自行車裝上了鏈條和鏈輪，利用後輪的轉動推動汽車前進。但是前輪還是大後輪小，看起來不協調不穩定。
1886年，英國機械工程師約翰·k·斯塔利(John K. stahly)從力學和運動學的角度設計了壹種新的自行車樣式。自行車上安裝了前叉和剎車，前後輪大小相同，以保持平衡。壹個菱形框架由鋼管制成，並且首次使用了橡膠輪。斯塔利不僅改進了自行車的結構，還改造了許多生產自行車零件的機床，為自行車的大量生產、普及和應用開辟了廣闊的前景，因此被後人稱為“自行車之父”。stahly設計的自行車模型和現在的自行車基本壹樣。
從65438到0888，愛爾蘭獸醫鄧洛普從治療牛的脹氣中獲得了靈感。他把自家花園裏用來澆水的橡膠軟管粘成壹個圈，打氣，套在自行車的輪子上，就去參加自行車比賽了。他是其中的佼佼者，這引起了極大的興趣。充氣輪胎是自行車發展史上劃時代的創舉，增加了自行車的彈性，不會因為路面不平而震動；同時大大提高了行駛速度，增加了車輪與路面的摩擦力。這樣從根本上改變了自行車的騎行性能，提高了自行車的使用功能。
也是在1888年，英國考文垂的約翰·k·斯塔利(John K. stahly)制造出了第壹輛現代自行車——“安全”自行車。其主要特點是菱形車架，使車身具有更高的剛度和強度。後輪用鏈條驅動，方向由前叉直接掌握。
清同治七年(1868)六月，11，上海首次從歐洲運來幾輛自行車。它們是娛樂性的交通工具，供人們上車後躡手躡腳地離開。
同治十三年，法國人米拉把人力車從日本帶到上海。這種人力車被稱為“東方人力車”，因其黃色而成為壹種交通工具。隨後，上海興起了人力車的修理、租賃和買賣。
清光緒十壹年(1885)後，法國怡和、禪臣、利康等洋行將自行車及零部件列為“五金雜貨”，進口上海。到19年底，他們在上海有了廣闊的市場。
光緒二十三年，原本擺攤修理馬車、人力車的學生，選擇了南京路604號(今南京東路)，開辦了同昌車行，經營自行車及零配件。
光緒二十六年，上海有惠民、曹順泰等六七家車行，出售人力車、馬車和自行車零配件，以供出售和修理。
民國4年(1915)，上海有近20家自行車店。第壹次世界大戰結束後，隨著郵電的發展，自行車成為郵遞員的交通工具，對自行車的需求激增。在市區新開了壹批自行車商店，形成了以老閘區(現黃浦區)為中心的自行車銷售網絡。
自行車是壹個有著100多年歷史的傳統產業。由於環保和交通問題，自行車再次成為世界各國尤其是發達國家居民喜愛的交通和健身工具。世界自行車產業的重心正從傳統的交通工具轉向運動、山地和休閑。在美國、歐洲、日本等發達國家，自行車是運動、健身、休閑、娛樂較為常見的產品。