最後，到了要打仗的時候，曹劌和魯莊公坐在壹輛戰車上奔赴戰場。這壹次很有信心能打敗齊國，因為在戰前的時間裏，莊公壹直是監牢，深得百姓的信任和支持。這壹次戰場在斯普恩。當莊主拿起鼓槌，準備擊鼓宣布進軍時，曹劌攔住了他:“陛下，您還不能貿然進軍。”魯莊公很困惑，但他聽了曹劌的話，因為他相信曹劌是壹個有能力治理國家的人。齊軍擊鼓三聲後，曹劌說:“陛下，您可以擊鼓了！”最後齊軍大敗，齊國所有的敗兵都狼狽而逃。莊公高興極了，興奮得要去追那輛車。曹劌又攔住他說:“陛下，丹吉爾，妳還不能這麽做！”說完，他走出戰車，先俯下身子觀察敵人的車轍痕跡，然後淡定地登上車前的扶手，眺望遠方。這壹舉動讓魯莊公更加困惑。魯莊公正納悶時，聽到曹劌說他能追上去。於是，魯軍沖上前去驅逐消滅齊軍。
長勺站勝利後，魯莊公問曹劌為什麽“曖昧”，“兩個不能”。曹劌說:“在戰場上，雙方都要善於發現和利用有利時機，機不可失，時不再來。對於戰爭決策者來說，要把握好進攻或防守的時機。這場戰鬥主要取決於士兵們勇敢地與敵人戰鬥的勇氣。所以我軍先做了讓步，避開對方的氣勢，再爭取有利時機，由被動轉為完全主動。所以齊軍第壹次擊鼓的時候，士氣高昂，熱血沸騰。當戰鼓再壹次奏響，軍隊士氣疲憊，士氣衰減。到他們第三次敲鼓的時候，他們已經又懶又累了。那是我軍第壹次打鼓，戰士們士氣高昂。對方只是士氣低落，敵人疲憊不堪，我軍才得以壹鼓作氣攻克陣地。敵人是壹個大國。雖然被我國打敗了，但也要設想最不利的可能。我們不能輕舉妄動，以免被伏擊，但也不能消極等待，錯失良機。因此，我觀察了敵人戰車的車轍，看到車轍是混亂的，但我看到他們的齊奎在遠處搖曳。因此，我立刻斷定他們不是在作弊，因為如果他們作弊的話，車轍會更有條理，不會那麽混亂，齊奎也不會那麽交錯，所以我決定開車追他們。”魯莊公聽了之後，連聲稱贊它好，稱贊曹劌，後來又把曹劌命名為江祿。
這就是歷史上著名的“長勺子之戰”，以少勝多，弱者戰勝強者。