10月，又攻占惠州。這時，夏縣人盧崇茂起兵響應劉武周，打敗了唐和裴濟。李淵命雍李、工部尚書杜古懷恩、陜西行省總管、內史郎唐鑒領兵討伐呂崇茂。雙方對峙夏縣。同月，秦王李世民奉命指揮關中軍隊攻打劉武周。十壹月，李世民率軍從龍門關冰渡黃河，屯兵白碧，與宋金剛軍對峙，與堅守江州的唐軍形成犄角之勢，直逼宋金剛軍。十二月，呂崇茂向求援，派尉遲恭率兵到夏縣迎擊呂崇茂。尉遲恭、呂崇茂從內部攻擊唐軍，打敗了唐軍，李、杜家懷恩、、唐鑒、行軍主官劉世讓都被尉遲恭俘虜。為了解救被俘的將領，唐高祖赦免了唐高祖，並派人去勸降呂崇茂和拜周霞為刺史。同時讓呂崇茂暗中除掉尉遲恭。尉遲恭聞訊，殺了呂崇茂。尉遲恭、荀襄擊敗唐軍後，回到益州。李世民聞訊，派兵部尚書尹開山、總管秦在梅梁川(今山西夏縣北)截擊尉遲。尉遲恭毫無準備，被唐軍斬首二千多級，大敗而歸。不久，經屈突通介紹，尉遲恭和荀相秘密騎馬來到普阪營救王行本。李世民親率三千騎連夜從小路殺到安邑，截住尉遲恭，尋其相軍。尉遲恭這次更慘，除了他自己和謀相獨自逃走外，全部被唐軍俘虜，唐將孤軍奮戰，永利也趁機逃走。
當時獨孤懷恩想反對唐獨立。他在監獄裏把這件事告訴了唐鑒。獨孤懷恩逃回後，奉命攻打普班。唐鑒得知消息後，擔心獨孤懷恩會與唐反目，便說服尉遲恭讓他派人去通知。唐高祖於是殺了獨孤懷恩。可見尉遲恭當時是有重返唐朝之心的。武德三年(620年)四月，與唐軍僵持了約五個月的宋金剛軍，終於被迫以尋相部為守軍向北撤退。李世民率軍追擊，擊敗了宋金剛軍隊。宋金剛率領兩萬多士兵來到介休(今山西介休)，出去攻打西門。宋金剛悲慘地逃走了。劉武周放棄了並州(治晉陽，今山西太原)，宋金剛逃往突厥，突厥後來殺了他們。尉遲恭集結殘兵，堅守介休。知其勇武過人，遂令城王李道宗、於入城投降。尉遲恭隨後隨介休、永安(今山西霍縣)入唐。看到尉遲恭下來，李世民很高興，任命尉遲恭為右政府總司令，讓他繼續統率舊部的八千幕僚，參營。李世民的過分信任引起了唐軍將領的不滿，而李世民的行軍元帥史曲圖怕尉遲恭重蹈覆轍，多次向李世民提及，但都被李世民拒絕。三軍武德三年七月(620年)，奉命率軍東征，以分洛陽鄭之地。九月，項荀和劉武周的壹些老將軍叛變逃亡。唐朝將領也對尉遲恭起了疑心，認為尉遲恭會造反，就把他扣留在軍中。
左侍禦史屈突通、尚書尹開山都說:“尉遲敬德剛剛投降，思想感情還沒有投降。這個人很勇敢，很兇，被拘留很久了。他已被我們懷疑，必然有怨恨。如果留著他，恐怕會留下後患。請立即殺了他。”李世民說:“我的看法與妳不同。尉遲恭若有謀反之意，怎能後相搜？”他立即下令釋放他，把他帶到自己的臥室，給他金銀珠寶，並對他說:“君子以情誌相信，不必把小怨放在心上。畢竟我不會聽信謠言去迫害忠臣良將。妳應該明白。我壹定認為我應該離開，現在我要用這些東西來支持妳，表達我們短暫的友誼。”這壹天，尉遲恭陪去玉樹打獵，遇到王率領數萬步兵騎兵前來挑戰。王部將單引兵到，尉遲恭趕馬。隨著壹聲巨響，他在斜刺裏把丹·熊心射下了馬。鄭軍戰且退。尉遲恭保護不戰之後，率領騎兵與王作戰。幾個回合後，鄭軍狼狽逃竄，活捉了鄭江陳之略，俘虜了6000名手持長矛的騎兵。李世民對尉遲恭說:“就在人們要我相信妳壹定會背叛的時候，上帝教會了我如何向人們驗證我的判斷，尤其是確認行善得到了驗證，因果的回報是多麽迅速。”專門給了他壹箱金銀，從此光顧的人越來越多。尉遲恭擅長排矛和避矛。每當單人匹馬沖進敵陣，敵人的長矛就齊了，卻始終刺不到他。他也可以奪取敵人的長矛，然後返回去刺殺敵人。
這壹天，他在敵人的包圍圈裏進進出出，暢通無阻。齊王李元吉也很會騎馬和用矛。當他聽說尉遲恭也會這樣做時，他打消了這個念頭。他要親自比賽，讓他把矛頂的刀刃拿下來，用矛桿刺。尉遲恭道:“即使附刃，也刺不到我。請不要摘下來。我當然得脫下來。”李元吉終究沒有刺他。李世民問他:“抓住長矛和躲避長矛哪個更難？”尉遲恭答道:“更難抓住。”於是奉命表演，從李元吉手中奪矛。手裏拿著長矛的李元吉壹心要刺他，尉遲恭在短時間內連續三次奪下李元吉的長矛。李元吉壹直很勇敢。雖然表揚了他，但他深感慚愧。李世民因為長年征戰海外，挑選了數千精銳騎兵扮作秦冰，全部身穿黑甲黑甲，被稱為玄甲隊。每次沖鋒陷陣，李世民都披上黑甲，率領玄甲隊作為先鋒，伺機出擊，所向披靡，敵人聞風喪膽。尉遲恭回到唐朝後，他與秦、、翟壹起率領玄甲隊保護。夏武德被鄭所滅四年(621)正月，屈突通和贊皇歸率兵巡營。突然，他們遇到了王的軍隊，戰鬥是不利的。卻說引宣家軍來救，大敗王軍，生擒其騎葛，俘六千余人。王逃回洛陽。三月，夏王竇建德率六萬五千四百三十八+十萬余兵，西援洛陽，水陸並進，聯合王部郭數千人，進入虎牢關東光烏山，在斑竹建宮，與王遙相呼應，威脅唐軍側翼。
李世民命令齊王李元吉等人繼續圍攻洛陽，並於25日將3500名士兵開進虎牢關。二十六日，率五百人出虎牢關，在其東二十余裏偵察竇建德軍營，沿途伏擊，使、分別攻秦。然後帶著尉遲恭，就帶著四個騎手繼續前進。李世民對尉遲恭說:“我拿著弓箭，妳拿著馬房，就算有百萬大軍，我又如何抵擋！”他又說:“賊看見我就會回來。這是上策。”在離竇建德營地三英裏的地方，李世民等人遇到了竇建德的別動隊，這些別動隊以為他們是偵察軍情的。李世民大叫:“我是秦王。”拉弓射箭，殺死對方壹名將領。竇建德軍大驚，出動五六千騎兵追擊。跟隨李世民的人都嚇得臉色蒼白。李世民說:“妳只管往前走，我和敬德隨後就到。”所以他勒住韁繩，慢慢地走著。當追兵接近追上時，他們就拉弓射箭，每射壹箭就殺死壹人。追趕者害怕了，停止了追趕。短暫的停頓之後，他又開始追趕。三番五次，每次追擊都要有人被殺。李世民槍殺了幾個人，尉遲敬德殺死了十幾個人。追兵不敢再前進了。李世民故意拖延或稍微後退，以引誘追兵進入伏擊圈。施立等人奮力壹戰，擊潰追兵，斬首三百余關，俘虜竇建德、殷秋、石贊等將領，退回虎牢關。竇建德被關在虎牢裏20多天，不準西行。打了幾次小仗，他輸了，戰士們都想家了。
五月的第二天，竇建德率領大軍來到他們的老巢，敲鼓挑戰。唐軍的將領們非常驚慌。李世民帶著幾名騎兵去高山上觀察敵人的防線。他對將軍們說:“敵人從山東出發，但他們還沒有遇到壹個強大的對手。現在他們涉險了，但是很吵。他們沒有紀律，他們接近城市來安排他們的戰鬥，這意味著他們鄙視我們。如果我們不動，他們的勇氣自然會失效。如果士兵長時間處於饑餓狀態，他們會自動撤退。如果我們追上去再進攻，我們壹定會贏。我會和妳見面的，中午過後我壹定會打敗他們！”竇建德瞧不起唐軍，派三百騎兵涉過汜水，在離唐穎壹裏的地方停了下來。派人通知李世民:“請挑選數百名精兵與他們對戰。”李世民派王君廓帶領200名長槍手出戰，彼此對峙，突進突退。無論結果如何，雙方都回到了營地。當時，王的侄子王萬騎著的藍馬，盔甲和武器都很新，所以他向所有遠離前線的人吹噓。李世民說:“他騎的是壹匹多好的馬啊！”尉遲敬德要求帶走這匹馬，但李世民阻止了他，說:“妳怎麽能為了壹匹馬而失去壹個戰士呢？”、高、梁不聽，直入敵陣，活捉了王萬，騎著馬奔回，不敢攔住。李世民讓他召回黃河以北的牧馬，等他回來。竇建德安排了這場戰爭。從早上到中午，士卒們又餓又累，都坐下來，爭著喝水，猶豫著要不要撤退。
當李世民看到時機成熟時，他下令進攻。夏軍士卒迅速崩潰，竇建德也被唐軍俘虜..唐軍主力李洛陽，王見勢大已去，於五月初九，逼降太子及其大臣等二千余人。七月，竇建德前本部劉黑闥起兵反唐，很快占領了河北大部分縣和河南部分地區。九月初四日，突厥再次入侵袁州，唐以尉遲恭為首席行軍官將其擊退。12月15日，李世民奉命攻克劉黑闥。武德五年(622年)三月，李世民又在明水以南紮營。劉黑闥多次挑戰，但李世民拒絕打敗他。此時，雙方已經僵持了60多天。劉黑闥秘密率軍攻打李吉均，李世民率領略陽公李道宗率軍攻打劉黑闥，營救李記。結果他被劉黑闥包圍了。這時，尉遲恭率領勇士沖入包圍圈，打破了匪陣，救出了李世民和李道宗。26日，打敗劉黑闥，劉黑闥逃入土耳其。然後尉遲恭用軍隊平了響應劉黑闥的徐元郎。尉遲恭因此被授予秦左二衛。在從太原到統壹全國的過程中，功績卓著，威望很高，形成了以秦為核心的群臣猛將的強大政治集團，對太子李構成了嚴重威脅。李健成為王子和王位繼承人，與齊王李元吉交朋友，反對李世民。鑒於秦宮內武士眾多，李和李元吉想收買將領，以為他們被利用了。由於尉遲恭是李世民手下的壹名將軍，他首先對尉遲恭下手。他們秘密給尉遲敬德寫了壹封信，說:“我們希望像父親和兄弟壹樣對待妳，並與妳成為真誠和親密的朋友。我希望妳會同意我們的要求。
”然後給了他壹車金銀物件。尉遲恭說:“我出身低微。隋朝滅亡，天下分崩離析，我無處藏身。我長期被抓進造反派，死有余辜。結果我欠秦王壹條命，現在還在秦宮裏幹活。我應該用我的生命來報答他的好意。我沒有妳的功勞，所以不敢錯賞。如果妳答應私下為妳工作，那就是背叛。妳用壹個為了個人利益而忘記忠誠的人做什麽？”生氣了，又和李斷絕了聯系。尉遲恭很快報告了這件事，李世民說:“妳的純潔思想比山高，即使妳堆積壹桶金，我知道妳不會改變妳的正直。如果他給妳送東西，妳也不用擔心。如果沒有，恐怕妳不安全。了解他們的陰謀也有助於想出好的對策。李元吉等人嫉妒尉遲敬德，派人去刺殺他。尉遲敬德知道他們的陰謀，所以他打開門，隨便睡了壹覺。刺客多次走進他的大廳，但終究不敢走進臥室。李元吉在唐高祖面前誣陷尉遲敬德，唐高祖下令將他下獄受審，準備殺了他。經堅決抗議後，李世民才被釋放。元吉武德九年(626年)，突厥入侵武城，李推舉李元吉為統帥出兵抗敵，並密謀邀請到長安郊區昆明池送行，乘機將其殺死。當尉遲恭聽說有陰謀時，他和立即告訴說:“如果妳不趕快懲罰他們，恐怕他們會殺了妳，國家就危險了。
李世民嘆了口氣，說:“現在他們兩個互相疏遠，誣陷他們的兄弟。這個危機除了毀了君主的兒子，從頭到尾大家都很清楚。雖然我被他們深惡痛絕，災難指日可待，但兄弟情總讓我不願下手。他們先動手後，我要按正義來懲罰他們。妳怎麽想呢?"尉遲恭說:"人天生怕死，誰都願意用死來侍奉妳。這是上天賜予的禮物。如果上帝不接受它，它將受到指責。我雖然顧及到了風流韻事，卻忘了國家大事。災難來的時候我不知道該擔心什麽，但是在它即將死亡的時候我卻無動於衷。我已經失去了做人和大臣的操守，也沒有了前輩們的品德。我的願望是先殺了他們。如果妳不接受我的建議，請讓我逃走。我等不及別人來殺我了。況且，靠危成大事，是聖賢的英明思想；把災難變成幸福是聰明人的天才。如果我逃走，無忌也會壹起逃走。李世民還在猶豫，孫昌無極說:“如果妳不接受景德的建議，我們將不再為妳服務。”。如果事情失敗了，妳會怎麽做？李世民說:“我剛才說的話不能完全忽略。我們再討論壹下。尉遲恭說:“妳現在猶豫不決是不明智的；面對危險不果斷不是英雄行為。即使妳不接受我的建議，也請妳自己想想。妳如何拯救國家？如何保命？況且外面的800勇士現在已經全部入宮，全副武裝，身穿鎧甲。事情已經到了這種地步，妳怎麽能拒絕呢！”尉遲恭和侯又壹天到晚勸，還是下了決心。
當時，方和杜如晦被驅逐出秦宮，從此不能再來。李世民讓無忌暗中邀請，方等人回答說:“妳的聖旨禁止我們再侍奉秦王。若私訪他，必殺我全家，不敢接秦王之令。”李世民大發脾氣，對尉遲恭說:“方和杜如晦是不是要背叛我？”他從腰間拔出劍來，遞給尉遲恭，說:“妳去看看他們有沒有來的意思。砍下他們的頭，帶他們回來。”尉遲恭去告訴戊己說:“秦王已經決定限期除掉這個叛徒，妳應該按時去政府制定計劃。不能邀請我們四個壹起去。”於是方和杜如晦道士換上衣服，跟著戊己進了秦宮，尉遲恭從另壹條路進來。六月初三，建秘密演出，元吉* * *後宮嬪妃都想殺他，好像是為了給王和竇建德報仇。唐高祖嚇了壹跳，聲稱他明天壹早就會問死。四日早晨，李世民率領尉遲恭、侯、張、劉世禮、公孫武達、獨孤、杜君綽、鄭仁泰、李孟常等九位將軍埋伏在宣武門(長安太極宮北正門)。李和李元吉走到湖邊的寺廟時感覺到了變化，於是慌忙下馬，準備返回東宮和祈福。李世民從後面迎接他們，李元吉拉開弓，向他們射去。情急之下，他控制不住弦，沒有壹次成功。趁機向李開槍。此時，尉遲恭率領70騎兵從左向右朝李元吉射箭，李元吉中遊箭，從馬背上屈突通掉了下來，逃進了樹林。
李世民追趕那匹馬，但他的衣服被樹枝鉤住，摔倒在地上。李元吉見狀，立即趕到，奪弓就殺李世民。就在這危急時刻，及時趕到的是尉遲恭，昂首闊步，對著李元吉大吼大叫。李元吉見了尉遲恭，放開了，想去武德殿。尉遲恭追射李元吉。就在這時，東宮將軍、副禁衛軍、直府左騎謝率領東宮、齊府兩千精兵強攻玄武門，形勢危急。危急時刻，尉遲恭帶著元吉的人頭趕到了公，東宮和祈福的兵都散了。此時，唐高祖正在海池上劃船。李世民命令尉遲恭保衛高祖。他穿著盔甲，拿著武器，徑直走向海水池。李淵極為震驚，問道:“今天是誰發動的叛亂？妳在這裏做什麽？”尉遲恭回答說:“秦王出兵殺太子和齊王，是因為他們發動了叛亂。他擔心陛下受驚，派我去站崗。”高祖這才松了口氣。南衙護衛，北門羽起，東宮將士，齊與秦仍在混戰。尉遲敬德讓高祖寫了壹道聖旨，命令各部服從秦王的調遣，於是朝野都安定下來了。李源的安慰隊長尉遲恭說:“妳為穩定國家政權做出了巨大貢獻。”給他很多珍貴的東西。李世民被立為太子後，被任命為太子的左後衛。當時輿論認為，李的100多名下屬等人應該以脅迫罪判處並沒收其財產。只有尉遲敬德堅持反對，說:“兩個罪犯已經受到懲罰。如果他們再牽連到自己的下屬，這不是穩定局勢的政策。
“所以免於處罰。後來，尉遲敬德和孫昌無極被授予壹等獎，他們每人給了壹萬絲綢。齊國的銀錢和器皿，連同整個府邸，都給了尉遲恭。突厥武德戰敗九年(626年)八月初八，李淵退位。農歷九月初九，李世民稱帝，為唐太宗。此時，壹件意想不到的事情突然發生了。本來，突厥李傑汗認為李世民剛剛稱帝，內部矛盾還沒有完全解決，統治秩序還沒有定下來。於是聯合吐谷渾可汗入侵唐側，很快就到了荊州和武功。八月二十四日，土耳其軍隊進入高陵縣(今陜西)。當時唐朝在長安的實力遠不如突厥，全國各地的援軍也無法及時趕到。形勢非常危急。尉遲恭被任命為荊州路首席行軍官。在涇陽(今陜西)與突厥作戰，破突厥，壹晉(官名)即擒突厥，斬首千余步。八月二十八日，頡利單於率軍來到渭河橋北岸，唐率領高士廉、方騎馬直奔渭河，大聲斥責頡利單於背約。頓時，各路唐軍陸續抵達，旌旗鎧甲遮天蔽日。唐命令迅速調遣軍隊，但他還是單獨與頡利單於談了話。看到唐軍陣容齊整，瓦萊麗汗似乎早有準備，大為驚恐，於是請求求和。8月30日，李世民和黎傑在臨時橋會師，宰了馬匹，給了他們大量的黃金和絲綢，黎傑率領軍隊從北方撤退。尉遲恭的勝利雖然沒有損傷突厥的主力，但卻打擊了突厥的士氣，對唐·撤退突厥起了重要作用。
九月，尉遲恭被立為齊桓公。十月，唐朝的李世民立下大功，尉遲恭和孫昌戊己並列玄武門事變第壹，各有萬帛；唐為了感謝尉遲恭的救命之恩，把齊的全部財產都給了尉遲恭；又拜尉遲恭為右武侯將軍；此外，尉遲恭還封了1300戶，與孫昌無極、王君廓、方淩軒、杜如晦等齊名，僅次於裴濟的1500戶(《舊唐書·尉遲恭傳》記載敬獻功臣的時間為貞觀元年，但《舊唐書·太唐誌》記載為武德九年十月，此處為準)。貞觀元年(627年)正月，天街將軍、王羅毅起兵反唐，唐命尉遲恭、吏部尚書戊己率軍攻克。在士兵到達之前，羅毅被他的人殺死，所以他回到李。由於尉遲恭始終不渝的性格，他以居功自傲。他在遇到方、杜如晦、無極等人時，經常當面奚落他們，議論他們的長短，有時甚至在場上激烈爭辯，於是他與這些人的關系逐漸惡化。此後，尉遲恭以地方官的身份離開了北京。貞觀三年(629)，尉遲恭出任襄州(今湖北襄樊)總督。貞觀五年(631)，尉遲恭、戊己、方、杜如晦為開國元勛，各任縣令。貞觀六年(632年，唐二書記載為貞觀八年，但據《子鑒》卷194，尉遲恭在貞觀六年時，已是同州刺史，故任貞觀六年刺史)，遷同州刺史。
貞觀六年(632年)九月二十九日，大擺筵席，當時已經是同州刺史的尉遲恭也回京赴宴。席間，尉遲恭見有人坐在他的上面，大怒，說:“妳有什麽功勞坐我的位子？”任城王李道宗坐在自己的位置上給他講解。尉遲恭勃然大怒，暴打李道宗，李道宗措手不及，差點瞎了壹只眼睛。李世民很不高興，勸尉遲恭:“我讀了《漢書》，發現漢高祖的英雄很少有能保全自己的，心裏也時常埋怨高祖。他登基後，壹直想拯救英雄們，讓他們的孩子平安。但是妳做了高官之後，不斷觸犯國法，才明白韓信和彭越被殺不是漢高祖的錯。治國唯壹重要的就是賞罰。不能給太多額外的恩惠，要嚴格要求自己，不要做讓自己後悔的事情。”尉遲恭聽了這番語重心長的話，磕頭道歉，然後收斂了自己的行為。貞觀十壹年(637)，李世民因功勛被授予官銜，可以世襲。拜尉遲恭為宣州刺史，改湖北國公。貞觀十三年(639年)二月初七，尉遲恭被任命為漳州(今陜西省富縣)都統。李世民曾對尉遲恭說:“有人說妳叛逆。為什麽？”尉遲恭氣憤地說:“我真造反了！我跟隨陛下征戰四方，身經百戰。現在我只剩下刃箭的痕跡了。
現在天下安定了，妳是不是開始懷疑我要造反了？“所以脫下妳的衣服，放在地上，露出妳的傷疤。李世民奶奶看到這壹幕流下了眼淚，說道:“當妳穿上衣服的時候，我壹點也不懷疑妳。所以我才告訴妳這些。妳為什麽這麽生氣？”還對尉遲恭說，“我想把女兒許配給妳。怎麽樣？”尉遲恭磕頭婉言謝絕，說道，“我的妻子雖然卑微，但她多年來與我同甘共苦。雖然我只是壹知半解，但我聽說過古人富了也不換老婆。這不是我最初的願望。”李世民只好作罷。此後，尉遲恭壹直擔任總督。貞觀十七年(643年)二月，尉遲恭請求回家養老。25日，朝廷任命尉遲恭為開復儀三司，每五日開庭壹次。貞觀晚年十九年(645年)，二月十二日，李世民從洛陽出發，親自征高句麗。十七日，唐下詔，要太子監督全國。這時，壹直在家養老的尉遲恭寫了壹封信，信中說:“陛下如果親自去遼東，皇太子現在在定州，洛陽、長安是國庫所在地。雖然有守衛，但是實力還是很弱。到遼東路途遙遠，讓人擔心發生意外。再說了，要征服壹個偏遠的小國，也不用麻煩大國親自去征服。請交給壹個優秀的將軍，自然可以按時消滅敵人。”這是壹個很好的建議，但李世民決心做出貢獻，所以他沒有采納。而是讓尉遲恭帶著唐去高句麗，官職為太常卿，為左馬軍之首
帶兵回朝鮮後，尉遲恭仍回家養老，置身世外。尉遲敬德晚年迷信長生不老藥，研磨金屬礦石，吞服雲母礦石粉，挖池塘建梯田，用白色絲織品裝飾，學習演奏尚青音樂自娛自樂，遠離外人達16年之久。鹹慶三年(658)，李治立下大功，追授其父為幽州刺史(治薊縣，今北京西南)。同年(65438年+公元658年2月25日)十壹月二十五日，尉遲恭病逝於家中，享年七十四歲。為此李治棄朝三日，令所有在京五品以上官員出席吊唁。同時賜尉遲恭為司徒、並州都督，為忠兵，東園暗器。賜班鑒，玉寶，傳，葬昭陵(唐陵園，在陜西禮泉縣東北)。