壹、前古典時期
從公元前5000年到梨俱吠陀出現，大約有3000年的時間，這是瑜伽原始發展和缺乏文字記載的時期。瑜伽從壹種原始的哲學思想逐漸發展成為壹種實踐，其中冥想、冥想和禁欲主義是瑜伽實踐的中心。
第二，古典時期
從公元前1500年《吠陀經》的出現，瑜伽開始被系統地記錄下來，到《奧義書》更準確地記錄了瑜伽，再到《博伽梵歌》的出現，完成了瑜伽實踐和吠檀多哲學的融合，使瑜伽這種民間精神實踐正統化，從強調實踐到行為、信仰和知識。大約在公元前300年，印度聖人潘坦伽利寫了《瑜伽經》，闡述了古典瑜伽的理論。書中***195章對瑜伽的定義是:閻羅控制；馬尼婭的純粹正直；體式，身體姿勢；調息，呼吸控制；Dharana，集中精力；禪，禪定；三摩地，至善境界的八個分支，意在傳播瑜伽的智慧本質。古典瑜伽的壹個特點就是壹邊練瑜伽壹邊研讀聖書。《瑜伽經》最具顛覆性的特點是其哲學上的二元論，即物質必須與精神分離，才能獲得精神上的圓滿。這與前古典瑜伽或吠陀瑜伽非常不同，後者強調物質和精神的融合。
第三，後古典時期
《瑜伽經》之後，是後古典瑜伽。主要包括瑜伽、密宗佛教、聖雄瑜伽的奧義書。瑜伽有二十壹部奧義書。在這些奧義書中，純粹的認知、推理甚至冥想都不是達到解脫的唯壹途徑。都需要苦行僧修行技法引起的肉體轉化和精神體驗，才能達到梵我合壹。所以節食，禁欲，姿勢，七輪等。，結合符咒、手印、體印和對老師的尊重，是後古典時期瑜伽的精髓。後古典瑜伽時代催生了大量的瑜伽文學創作和不同的實踐分支，包括瑜伽氣功(哈他)和坦陀羅(坦陀羅)，以及雨後春筍般成立的專門瑜伽學校。後古典瑜伽不再渴望逃避現實，而是強調捕捉當下，接受現實。
第四，現代瑜伽
在印度民族資本主義興起的過程中，瑜伽思想成為反殖民反封建鬥爭的思想武器，同時傳統瑜伽思想在新時代吸收了新思想新文化，得到了新的發展。19世紀的“Kesuna Moquena”是現代瑜伽之父。後來，“愛恩嘉”和“迪斯可嘉”是聖王瑜伽的領袖。此外，印度錫克教的“笨火瑜伽”和“濕婆阿蘭達”瑜伽也是兩個重要的瑜伽流派。壹個是練氣，壹個是練心。
西方瑜伽的興起
公元1800年左右，大師維韋卡納達將後古典瑜伽引入美國。隨後，後古典瑜伽通過眾多大師的努力傳播開來，奠定了西方瑜伽的傳統。其中最著名的是Paramashansa Yogananda，他建立了壹個自我實現聯盟，並寫了壹本自傳來教授瑜伽。時至今日，瑜伽師所倡導的教義仍然受到瑜伽練習者的廣泛推崇。
瑜伽在中國的發展
瑜伽在中國的起源是隨著佛教的傳入而傳入的。
瑜伽雖然起源於印度，但其核心理念驚人的相似，同時出現在同樣擁有悠久文明的中國。如果拋開瑜伽來說冥想，我國的冥想在公元前500-600年的春秋戰國時期就已經有記載，比如老子的“要空，要靜，要信”，莊子的“戒心”，都是類似於冥想的。瑜伽強調人與自然和諧相處(對應瑜伽)的思想，在中國的《黃帝內經》中早有提及。其思想形成於上古，成書於周秦，與印度瑜伽理論“梵天如我”形成的奧義書時代大致相同。
據說瑜伽起源於公元前2500年甚至更早的古印度大陸。公元前1400年雅利安人入侵並統治印度大陸後建立的婆羅門教，沿襲了瑜伽的練習方法。同樣，印度所有的教派都把瑜伽作為修行的主要修行方法之壹，佛教也是如此。而且佛教對瑜伽理論的發展和完善也有很大的貢獻。
佛教傳入中國的具體時間是公元67年。公元64年，東漢漢明帝夢到了佛陀，然後派人去西域取經，公元67年回來。
佛教中的瑜伽，屬於修行“戒、定、智”中“定”的範疇，“禪定”就是“禪定”，“禪定”就是瑜伽的修行。所以瑜伽傳入中國應該是伴隨著佛教的傳入，瑜伽的中文音譯最早出現在中國佛教典籍中。
瑜伽是古印度各教派自我調制鍛煉身心的總稱。印度佛教也稱冥想為瑜伽，冥想的練習者被稱為瑜伽士、瑜伽士(男)和瑜伽士(女)。印度大乘佛教中後期出現了瑜伽派，唐玄奘在此期間主要進入印度求法，回國後創立了唯壹的知教，其理論和思想基礎主要來自印度瑜伽派。玄奘大事記大弟子窺基在《唯識錄》中首次解釋“瑜伽有五義，分別對應環境、行為、理、果、化感”。中唐以後，瑜伽壹詞在佛教著述中較為常見，但稱禪定瑜伽(密宗除外)的仍不多見。宋元以後，瑜伽專用於密宗佛教，密宗僧人被稱為“瑜伽僧”，是明太祖定制的。
在印度，各種練習方法仍然統稱為瑜伽。瑜伽這個詞在歐美早已為人所知，但在中國卻是近幾年才逐漸傳播開來，這要歸功於壹位瑜伽練習者——張蕙蘭(瑜伽名為Vaisnava Darcy)在央視的大力推廣。從65438到0985，張蕙蘭通過央視、張蕙蘭、瑜伽走進了千家萬戶，深入了億萬人的內心。瑜伽深受人們的喜愛，慧蘭也成了中國大陸家喻戶曉的傳奇。慧蘭老師在當代中國被親切地稱為“瑜伽之母”。
古代瑜伽和現代瑜伽的區別
在古代，瑜伽練的是靈魂。就是從肉身自我中培養出“真實”的自我，並與永恒的梵天相結合。這樣，我就可以離開業障之輪中的六大司，享受三昧的佛法。現代瑜伽是練身體的。通過瑜伽姿勢、呼吸、冥想的練習，將身體的肌肉、骨骼、內分泌系統調整到最健康的位置，可以使人年輕、快樂。