在進行嵌入式系統開發的過程中，經常會用到 ICD和ICE。從字面上講，ICD的全稱為：In Circuit Debugger，ICE為：In Circuit Emulator，中文分別為“在線調試器”和“在線仿真器”。籠統地說，二者都可用於硬件調試和軟硬件聯調。市面上常見的產品包括ARM公司的Multi-ICE，WindRiver公司的VisionICE和VisionProbe，以及Lauterbach公司的Trace32-ICD和 Trace32-ICE。
那麽二者之間究竟有什麽區別和聯系呢？回答這個問題這要從嵌入式系統調試手段的演化說起。
在早期的嵌入式開發中，尤其是8位機和16位機占主流的時代，ICE是最為常用的調試設備，它的核心思想是完全模擬CPU工作，通過外圍電路捕獲CPU的各種狀態信息，輸送到PC端，也就是說它相當於CPU＋調試電路，可以從物理上完全替代CPU。所以最早的ICE在使用時需要將CPU從插口上拔下來，再將ICE的電纜插進去。
ICE的出現，給嵌入式開發人員帶來了極大的便捷。但隨著芯片制造技術的飛速發展，ICE也逐漸顯露出壹些無法回避的缺陷
1、ICE必須比被調試 CPU運轉更快，這樣才能在模擬CPU的同時向外輸送調試信息，而CPU主頻的不斷提高使得實現這壹點越來越難；
2、日漸復雜的封裝技術導致ICE替換CPU的難度不斷增大；
3、ICE的先天特性決定它總是落後於CPU發布；
4、ICE的價格通常非常昂貴。
這些缺陷給ICE的發展帶來了壹定的阻礙，在這種情況下，EmbeddedICE應運而生。
EmbeddedICE是ARM公司提出的壹種面向系統的解決方案，其關鍵技術是在處理器芯片內部加入壹個EmbeddedICE單元，提供傳統ICE的諸多功能，例如實時尋址、斷點、單步以及對CPU核的控制，使用邊界掃描鏈和JTAG接口與PC交互信息，從而實現硬件調試。EmbeddedICE解決了傳統ICE的種種難題，從而得到了廣泛的應用。ARM7TDMI系列就是基於該方案的典型產品，其名稱中的字母I即指示EmbeddedICE。
有了EmbeddedICE，相應的也就出現了新的調試工具ICD。與復雜的ICE不同，ICD的核心硬件只包括壹個EmbeddedICE接口盒，用於在PC和處理器芯片的JTAG接口之間搭起壹座橋梁，實現PC端調試器指令與JTAG協議的轉換，例如將PC端的壹次鼠標點擊轉換成JTAG指令和數據序列，並最終通過EmbeddedICE實現對CPU核的控制。
說到這裏，ICE和ICD的區別就不言自明了：ICE通過自身仿真CPU進行調試，而ICD則是利用芯片內部的EmbeddedICE單元對CPU進行調試。特別需要指出的是，上面的討論都集中在硬件部分，實際上，不管是ICE還是ICD，都離不開壹個優秀的集成開發環境；只有通過開發環境對二進制機器碼的翻譯，開發人員才能夠輕松地查看寄存器，查看地址空間，設置斷點，將機器指令轉換為匯編指令甚至對應到高級代碼、實現源碼級調試。
弄清楚了二者的區別，現在回到第壹段，給市面上的產品歸歸類。雖然名字看起來都像是ICE，其實未必：
ARM公司的Multi-ICE實際上是ICD，對應的開發環境是ARM SDT或者ADS；
WindRiver的visionICE和visionProbe也是ICD，開發環境是 visi；
Lauterbach的Trace32-ICD和Trace32-ICE倒是都貨真價實，開發環境統壹叫TRACE32，Lauterbach另外還有壹款產品叫 Trace32-FIRE，同屬ICE範疇；
目前國內不少公司也陸續開發了壹些針對ARM芯片的JTAG仿真器，不過功能都比較簡單，還不能稱之為 ICD。